申请/专利权人：北京挺好农牧科技有限公司

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN117481694A

主分类号：A61B8/08

分类号：A61B8/08;G06T7/70;A61B8/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：一种兽用背膘采集方法及系统，该方法根据坐标定位数值，及深度摄像头到采集对象的背部距离数值，生成机械臂控制指令，将机械臂控制指令发送到多轴机械臂，多轴机械臂根据机械臂控制指令按照预置轨迹移动到耦合剂容器蘸取耦合剂；当蘸取耦合剂完毕后，控制多轴机械臂顶部安装的背膘B超探头到达采集对象的测量点位，贴合采集对象的皮肤；当背膘B超探头到达背膘测量点后，按照设定次数重复采集背膘B超数据，并将采集到的B超数据以视频的形式向主控制柜进行传输。本发明可以实现自动化采集，极大的节约人力成本；可以精准对猪只进行背膘测定位置的定位工作；减少人畜接触环节，提高生物安全等级，降低由人带来传染病的风险。

主权项：1.一种兽用背膘采集方法，其特征在于，包括：S1、在采集对象进食过程中，通过电子耳标读写器识别所述采集对象的耳朵上的电子耳标，获取所述采集对象的电子耳标的编号；S2、当主控制柜收到所述采集对象的电子耳标的编号后，启动深度摄像头对所述采集对象进行图像采集，利用背膘测量点识别模型对采集图像上的背膘测量点进行坐标定位；S3、根据坐标定位数值，及所述深度摄像头到所述采集对象的背部距离数值，生成机械臂控制指令，将所述机械臂控制指令发送到多轴机械臂，所述多轴机械臂根据所述机械臂控制指令按照预置轨迹移动到耦合剂容器蘸取耦合剂；S4、当蘸取耦合剂完毕后，控制所述多轴机械臂以第一速度运动至给定坐标位置，直至所述多轴机械臂上的距离传感器检测到所述多轴机械臂的顶部安装的背膘B超探头到达所述采集对象的背上需要进行背膘测量的点位时，控制所述多轴机械臂以第二速度运动直至贴合所述采集对象的皮肤；S5、当所述背膘B超探头到达背膘测量点后，按照设定次数重复采集背膘B超数据，并将采集到的B超数据以视频的形式向所述主控制柜进行传输。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京挺好农牧科技有限公司 一种兽用背膘采集方法及装置

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