申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-10-24

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN117484482A

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J17/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明公开了一种多驱分级输出和球心转动的三自由度关节驱动器，包括：电机部分、齿轮部分和输出轴。电机部分包括左电机、中间电机和右电机；齿轮部分包括差动锥齿轮组件和球面齿轮组件，差动锥齿轮组件与左电机和右电机相连，球面齿轮组件与中间电机相连；输出轴的一端与差动锥齿轮组件和球面齿轮组件耦合连接。左电机和右电机的输入动力通过差动锥齿轮组件传递至输出轴，中间电机的输入动力通过球面齿轮组件传递至输出轴，从而实现分级动力输出，并且输出轴的运动轨迹面为球面。本发明可实现紧凑外形下的高能量密度和高机械效率、球面的执行器运动轨迹、无机械结构妥协的三自由度旋转运动，实现对髋关节运动的模仿。

主权项：1.一种多驱分级输出和球心转动的三自由度关节驱动器，其特征在于，包括：电机部分，所述电机部分包括并排同向设置的左电机、中间电机和右电机；齿轮部分，所述齿轮部分包括差动锥齿轮组件和球面齿轮组件，所述差动锥齿轮组件与所述左电机和所述右电机相连，所述球面齿轮组件与所述中间电机相连；输出轴，所述输出轴的一端与所述差动锥齿轮组件和所述球面齿轮组件耦合连接；所述左电机和所述右电机的输入动力通过所述差动锥齿轮组件传递至所述输出轴，所述中间电机的输入动力通过所述球面齿轮组件传递至所述输出轴，从而实现分级动力输出，并且所述输出轴的运动轨迹面为球面。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 多驱分级输出和球心转动的三自由度关节驱动器

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