申请/专利权人：深圳市旗扬特种装备技术工程有限公司

申请日：2023-02-03

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN116052440B

主分类号：G08G1/017

分类号：G08G1/017;G08G1/01;G06V20/58;G06V20/40;G06V10/764;G06T7/13;G06T5/70;G06T5/20;G06V10/25;G06N3/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.02#授权;2023.05.19#实质审查的生效;2023.05.02#公开

摘要：本发明公开了一种车辆意图加塞行为识别方法、装置、设备及存储介质，涉及交通管制技术领域。所述方法是先根据由道路监控摄像头实时采集的现场视频数据，实时识别得到车辆识别结果和车道线识别结果，然后针对识别出的各个车辆，根据所述车道线识别结果实时识别是否压线，再然后针对各个压线车辆，实时根据对应的车辆图像估计得到对应的车身方向以及待驶入车道，最后在根据所述车辆识别结果判定对应的车体标记框与在对应的待驶入车道上的前后两车辆的车体标记框均相交时，确定对应车辆存在意图加塞行为，并留存对应的车辆意图加塞判定证据，如此可以自主抓住车辆意图加塞行为识别以及证据留存时机，避免存在费时费力和识别标准难以统一的问题。

主权项：1.一种车辆意图加塞行为识别方法，其特征在于，包括：获取由道路监控摄像头实时采集的现场视频数据；采用目标检测算法对所述现场视频数据进行车辆识别实时处理，得到车辆识别结果，其中，所述车辆识别结果包含有识别出的至少一个车辆以及所述至少一个车辆中各个车辆的车体标记框；采用车道线识别算法对所述现场视频数据进行车道线识别实时处理，得到车道线识别结果；针对所述至少一个车辆中的各个车辆，实时根据所述车道线识别结果判断对应车辆是否压线，若是，则根据对应的车体标记框，从所述现场视频数据中截取出对应的车辆图像；针对所述至少一个车辆中的各个压线车辆，实时根据对应的车辆图像估计得到对应的车身方向，并基于该车身方向确定对应的待驶入车道，具体包括：先针对所述至少一个车辆中的各个压线车辆，将对应的车辆图像导入基于MaskR-CNN架构的且已预先完成训练的车身方向估计模型，输出得到对应车辆的车身方向属于在多个扇形分区中各个扇形分区的概率，其中，所述多个扇形分区是指将环向360度离散化的所有非重叠扇形区域；然后针对所述各个压线车辆，按照如下公式计算得到对应的车身方向角R： 式中，K表示所述多个扇形分区的分区总数，k表示小于等于K的正整数，wk表示压线车辆的车身方向属于在所述多个扇形分区中第k个扇形分区的概率，θloc,k表示所述第k个扇形分区的角度范围，median表示取中位数函数；最后针对分别位于被压车道线的左侧和右侧的两车道，将车身方向所指车道确定为所述待驶入车道；针对所述各个压线车辆，根据所述车辆识别结果判断对应的车体标记框是否与在对应的待驶入车道上的前后两车辆的车体标记框均相交，若是，则确定对应车辆存在意图加塞行为，并留存对应的车辆意图加塞判定证据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市旗扬特种装备技术工程有限公司 一种车辆意图加塞行为识别方法、装置、设备及存储介质

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