申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2021-01-27

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN112835448B

主分类号：G06F3/01

分类号：G06F3/01;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开

摘要：本发明公开了一种基于单目图像明暗恢复技术与交互数据信息融合的物体三维形状重建方法，首先在标准化条件下采集物体表面图像信息和力触觉交互数据，然后利用图像处理算法从物体表面图像中获得物体表面形状信息图像，利用数据处理方法从力触觉交互数据中获取形状数据矩阵，最后将物体表面形状信息图像和形状数据矩阵进行匹配，对物体表面形状信息图像进行校正，得到物体表面形状信息三维模型。本发明保留了单目图像明暗恢复形状技术的复杂度低，速度快的优点，同时又结合力触觉交互信息对三维形状信息进行校正，有效解决了以往算法中建模结果容易受到光源条件、反射条件等实验条件影响的缺陷。

主权项：1.一种基于单目图像明暗恢复技术与交互数据信息融合的物体三维形状重建方法，其特征在于，包括：步骤1：在标准化感知和交互条件下，分别对物体表面进行图像信息采集和力触觉交互信息采集，形成物体表面图像信息和力触觉交互数据；步骤2：利用单目图像明暗恢复形状技术对采集的物体表面图像信息进行处理得到物体表面三维形状图像Mim；步骤3：利用力触觉信息处理技术对采集得到的力触觉交互数据进行处理得到交互数据形状矩阵Mh；步骤4：将物体表面三维形状图像Mim和交互数据形状矩阵Mh进行融合匹配处理，进而获得准确的物体表面三维形状信息模型；所述步骤3中，经过数据处理后的各种交互数据的合集，不仅包括原始采集的交互信息，还包括各个参数之间的推导关系，其基本形式如下： 其中，Ft，St，At表示原始采集的交互信息随时间变化的序列，表示原始信息之间的推导关系，包括乘除、一阶导、二阶导、积分、微分；所述步骤4中，利用交互数据形状矩阵对物体表面三维形状图像进行校准，将交互数据形状矩阵信息与物体表面三维形状图像像素进行匹配，修正不符合真实明暗变化的像素点，进而得到精确的目标表面三维形状模型；所述步骤4中，将采集得到的位置信息和处理得到的三维形状图像中的像素中感知交互过程的起止点位置对齐，根据同一时间戳所对准的交互数据形状矩阵的元素和图像中像素的匹配程度修正不符合真实明暗变化的像素点，得到精确的目标表面三维形状模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京工程学院 一种基于单目图像明暗恢复技术与交互数据信息融合的物体三维形状重建方法

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