申请/专利权人：中国农业科学院郑州果树研究所

申请日：2021-11-01

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN113996557B

主分类号：B07C5/34

分类号：B07C5/34;B07C5/10;G06V10/764;G06V10/143;G06V10/56;G06T7/40;G06T7/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开

摘要：本发明公开了一种棚架葡萄在线监测系统及应用于该棚架葡萄在线监测系统的在线监测方法。该系统包括长势监测模块、图像识别模块、特征提取模块、数据暂存模块、远程传输模块、报警模块；长势监测模块包括摄像系统及轨道系统，摄像系统进一步包括CCD相机与红外热像监控仪，轨道系统进一步包括周向设置的多个立式升降柱及架设在所述多个立式升降柱上的至少一个可升降环形轨道。本发明一方面能够通过搭建适用于棚架的摄像系统及轨道系统，提高数据的采集精度，实现对葡萄长势的准确分析；另一方面可以依据对葡萄长势的准确分析对葡萄进行科学分级，从而根据级别不同采取合适的采摘手段。

主权项：1.一种棚架葡萄在线监测系统的在线监测方法，所述系统包括长势监测模块、图像识别模块、特征提取模块、数据暂存模块、远程传输模块和报警模块；所述长势监测模块包括摄像系统及轨道系统，所述摄像系统进一步包括CCD相机与红外热像监控仪，所述轨道系统进一步包括周向设置的多个立式升降柱及架设在所述多个立式升降柱上的至少一个可升降环形轨道；其中，所述CCD相机滑动设置在所述环形轨道上，所述红外热像监控仪滑动设置在立式升降柱上；其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：启动位于所述立式升降柱上的红外热像监控仪，调节所述红外热像监控仪的高度，获取葡萄及葡萄叶片的全景图像并转化为灰度图像，同时获取葡萄及葡萄叶片的光谱信息；S2：根据所述全景图像确调整所述环形轨道的高度；S3：启动位于所述环形轨道上的CCD相机，根据所述红外热像监控仪获取的所述全景图像定位待监测区域，移动CCD相机，调整所述CCD相机的拍摄角度及变焦倍数，以获取所述待监测区域葡萄及葡萄叶片的多张特写图像；S4：对所述CCD相机及所述红外热像监控仪所采集的数据进行交叉处理；S5：基于贝叶斯分类器对退化图像进行图像还原及特征提取；S6：对特征提取结果进行解析，从而确定第一阈值条件及第二阈值条件，当解析结果满足所述第一阈值条件时，驱动采摘机器人以抓取的方式采摘葡萄；当解析结果不满足所述第一阈值条件而满足所述第二阈值条件时，驱动采摘机器人以剪切的方式采摘葡萄；当解析结果不满足所述第二阈值条件时，驱动采摘机器人以抽吸的方式采摘葡萄。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业科学院郑州果树研究所 一种棚架葡萄在线监测系统及监测方法

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