申请/专利权人：长沙学院

申请日：2023-11-09

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117538921A

主分类号：G01S19/49

分类号：G01S19/49;G01S19/53;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本申请涉及一种基于多项式拟合信号能量的载体滚转角估计方法及装置，通过分别对星历数据以及各卫星信号进行处理得到多个卫星当前在滚转坐标系下的方向角以及低噪声干扰单周期能量观测量，接着根据卫星信号能量最大时载体滚转角与卫星方向角重合，建立卫星信号能量峰值时刻，卫星方向角与载体滚转角的关系方程，再根据时间一致性，基于关系方程将载体滚转周期内滚转角与低噪声干扰单周期能量观测量构建映射关系，对能量与滚装角进行正弦多项式拟合后采用扩展卡尔曼滤波对其进行迭代求解，得到载体的当前滚转角估计值，最后将多个卫星信号对应得到的滚转角估计值进行平差处理，得到当前时刻载体的最终滚转角估计值。采用本方法可以得到精准的实时载体滚转角估计。

主权项：1.一种基于多项式拟合信号能量的载体滚转角估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取实时星历数据以及多个卫星信号，所述多个卫星信号均由GNSS接收器接收得到；根据所述星历数据计算当前所述卫星在滚转坐标系下的坐标，并基于所述当前坐标得到所述卫星的方向角；对所述卫星信号进行处理得到对应的低噪声干扰单周期能量观测量；根据卫星信号能量最大时载体滚转角与卫星方向角重合，建立卫星信号能量峰值时刻，卫星方向角与载体滚转角的关系方程，再根据时间一致性，基于所述关系方程将载体滚转周期内滚转角与低噪声干扰单周期能量观测量构建映射关系；对所述映射关系进行正弦多项式拟合，得到能量测量值与载体滚转角函数解析式，将拟合得到的函数解析式作为观测方程，采用扩展卡尔曼滤波对其进行迭代求解，得到所述载体的当前滚转角估计值；将多个卫星信号处理后得到的当前滚转角估计值进行平差处理，得到当前时刻所述载体的最终滚转角估计值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙学院 基于多项式拟合信号能量的载体滚转角估计方法及装置

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