申请/专利权人：保定市石碳纪机器人科技有限责任公司

申请日：2019-09-10

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN110433504B

主分类号：A63H13/06

分类号：A63H13/06;B25J9/10;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2019.12.06#实质审查的生效;2019.11.12#公开

摘要：本发明公开了一种仿生格斗机器人，包括机身和设置于机身内部的传动驱动机构，机身两侧均经传动驱动机构与腿部总成连接，传动驱动机构包括行走驱动电机和主要由行走齿轮和驱动齿轮组成的同步齿轮组，驱动机构输出端经行星减速机与驱动齿轮连接，驱动齿轮两侧分别与行走齿轮啮合，行走齿轮端面开设有偏心孔，相邻两个行走齿轮的偏心孔关于驱动齿轮对称设置，偏心孔与腿部总成连接，腿部总成与机身侧部连接。本发明采用上述结构的仿生格斗机器人，通过采用简单的机械传动驱动机构，避免了碰撞导致的损坏，同时通过设置扭力释放机构，确保机器人在碰撞和卡住的情况下不会伤害任何机器本身部件。

主权项：1.一种仿生格斗机器人，包括机身和设置于所述机身内部的传动驱动机构，其特征在于：所述机身两侧均经所述传动驱动机构与腿部总成连接，所述传动驱动机构包括行走驱动电机和主要由行走齿轮和驱动齿轮组成的同步齿轮组，所述行走驱动电机输出端经行星减速机与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮两侧分别与所述行走齿轮啮合，所述行走齿轮端面开设有偏心孔，相邻两个所述行走齿轮的所述偏心孔关于所述驱动齿轮对称设置，所述偏心孔与所述腿部总成连接，所述腿部总成与所述机身侧部连接；所述同步齿轮组还包括随动齿轮，所述行走齿轮包括与所述驱动齿轮啮合的主行走齿轮和经所述随动齿轮与所述主行走齿轮啮合的副行走齿轮，所述副行走齿轮上开设的所述偏心孔与所述主行走齿轮的所述偏心孔关于所述随动齿轮对称布置；所述腿部总成包括与所述偏心孔转动连接的球形关节轴和L型行走腿，所述球形关节轴与所述L型行走腿的顶端连接，所述L型行走腿底端转动连接有行走轮，所述行走轮为橡胶轮。

全文数据：

权利要求：

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