申请/专利权人：深圳市华汉伟业科技有限公司

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117557719A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T7/00;G06T5/70;G06T7/60;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明提供一种点云中圆柱体的拟合方法，该方法包括：获取原始点云；从原始点云中选取多个点云并对点云进行拟合而得到圆柱体，根据内点的数量是否大于数量阈值，当确定将圆柱体作为初始的拟合圆柱体时，将与初始的拟合圆柱体表面的距离在预设的距离阈值范围内的多个点云作为待拟合点云数据集；对待拟合点云数据集中的点云进行估计以得到拟合圆柱体的参数的初始值；根据上述初始值和迭代方程对上述参数进行迭代更新，直至达到迭代更新停止条件而得到上述参数的最终拟合值。该方法能有效去除异常点如属于局外点的点云对用于对待检测工件的三维形状进行拟合的上述参数的最终拟合值的影响，进而提升后续对待检测工件的体积等检测的精度和效率。

主权项：1.一种点云中圆柱体的拟合方法，其特征在于，包括：获取原始点云；从所述原始点云中随机选取多个点云，并对所述多个点云进行拟合而得到圆柱体，根据与所述圆柱体所对应的内点的数量是否大于预设的数量阈值，而确定是否将所述圆柱体作为初始的拟合圆柱体，当确定将所述圆柱体作为所述初始的拟合圆柱体时，将所述原始点云中与所述初始的拟合圆柱体表面的距离在预设的距离阈值范围内的所述多个点云作为待拟合点云数据集；其中，所述原始点云包括用于表征待检测工件的点云；其中，所述拟合圆柱体用于对所述待检测工件的三维形状进行拟合；对所述待拟合点云数据集中的点云进行估计，以得到所述拟合圆柱体的参数的初始值；其中，所述拟合圆柱体的参数包括所述拟合圆柱体的中心轴线的方向向量、所述中心轴线上任意一点的坐标和所述拟合圆柱体的半径；根据所述拟合圆柱体的参数的初始值和预先构建好的所述拟合圆柱体的迭代方程对所述拟合圆柱体的参数进行迭代更新，直至达到预设的迭代更新停止条件，而得到所述拟合圆柱体的参数的最终拟合值；其中，所述迭代方程用于表征第i+1次迭代更新后的所述拟合圆柱体的参数与第i次迭代更新后的所述拟合圆柱体的参数的迭代更新关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市华汉伟业科技有限公司 一种点云中圆柱体的拟合方法及计算机可读存储介质

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