申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117578922A

主分类号：H02P7/29

分类号：H02P7/29;F42B15/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开一种二维修正舵机滚转角的控制系统及方法，一种控制二维修正舵机滚转角的控制系统，主要包括：地磁信号处理模块、舵机控制模块、MOS管控制模块、三相整流与分压模块、两绕组的空心杯电机、电源模块。该发明主要针对二维修正舵机滚转角控制，将单一线圈拆分为控制线圈与供电线圈，解决了单一电机绕组线圈提供控制电磁力矩时由于发电系统功率不足导致的系统掉电失控的情况。同时在控制方法中引入单神经元自适应PID控制算法，不需要人工整定PID参数，更加符合实际应用中二维修正舵机转速不定，系统非线性的问题。

主权项：1.一种二维修正舵机滚转角的控制系统，其特征在于：该控制系统包括地磁信号处理模块、舵机控制模块、MOS管A控制模块、MOS管B控制模块、三相整流与分压模块、两绕组的空心杯电机和电源模块；二维修正舵机上安装有磁铁；三项整流与分压模块中的三相整流包括三相整流桥A和三相整流桥B；两绕组的空心杯电机中的两绕组分别为控制线圈和供电线圈；所述地磁信号处理模块用于接收地磁传感器输出的两轴地磁传感器信号，并将接收到的两轴地磁传感器信号经过滤波与放大后，输入到单片机中进行地磁信号处理，输出地磁脉冲给舵机控制模块；所述舵机控制模块用于从弹载计算机获取目标舵偏角，还用于从霍尔传感器获取霍尔信号脉冲，还用于接收地磁信号处理模块发出的地磁脉冲，并根据接收到的地磁脉冲和霍尔脉冲信号进行当前舵偏角解算，并将解算结果与接收到目标舵偏角进行比较，得到舵偏角误差大小，根据得到的舵偏角误差输出两路PWM波控制信号分别给MOS管A控制模块和MOS管B控制模块；所述MOS管A控制模块用于接收舵机控制模块输出的PWM波控制信号，并根据接收到的PWM波控制信号通过控制MOS管A的导通与截止；所述MOS管B控制模块用于接收舵机控制模块输出的PWM波控制信号，并根据接收到的PWM波控制信号控制MOS管B的导通与截止；所述空心杯电机中的供电线圈与三相整流桥B相连，供电线圈用于产生三相交流电，产生的三相电流经过三相整流桥B后输入到电源模块，同时受MOS管B控制模块控制，提供控制电磁力矩，经过三相整流桥B整流后的电压经过电压分压后输出给舵机控制模块；所述空心杯电机中的控制线圈与三相整流桥A相连，经过三相整流桥A后连接到MOS管A控制模块，受MOS管A控制提供控制电磁力矩，经过三相整流桥A整流后的电压经过电压分压后输出给舵机控制模块。

全文数据：

权利要求：

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