申请/专利权人：华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117565873A

主分类号：B60W40/072

分类号：B60W40/072;B60W50/00;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了一种后方道路曲率半径的计算方法、装置、设备及介质，所述方法包括：实时获取自车后方目标车辆的目标车速以及位置坐标，得到所述目标车辆的历史轨迹点；其中，所述自车为静止状态，所述目标车辆为运动状态；对历史轨迹点进行滤波处理，得到滤波后的历史轨迹点；根据滤波后的历史轨迹点进行曲线拟合，得到目标车辆的历史轨迹曲线；根据历史轨迹曲线计算得到自车后方道路的曲率半径。本发明通过车载传感器获取自车静止时后方目标车辆的历史轨迹点并进行曲线拟合，进而计算得到后方道路的曲率半径，解决了自车处于静态时由于缺少后向以及侧向视觉传感器或者车道线不明显、消失等情况，导致无法有效对后方道路进行建模的问题。

主权项：1.一种后方道路曲率半径的计算方法，其特征在于，包括：实时获取自车后方目标车辆的目标车速以及位置坐标，得到所述目标车辆的历史轨迹点；其中，所述自车为静止状态，所述目标车辆为运动状态；对所述历史轨迹点进行滤波处理，得到滤波后的历史轨迹点；根据所述滤波后的历史轨迹点进行曲线拟合，得到所述目标车辆的历史轨迹曲线；根据所述历史轨迹曲线计算得到所述自车后方道路的曲率半径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 一种后方道路曲率半径的计算方法、装置、设备及介质

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