申请/专利权人：西安电子科技大学

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117572342A

主分类号：G01S5/02

分类号：G01S5/02;G01S5/06;G01S5/10;G01S5/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于FM信号的无人机群防坠定位与导航系统及方法，主要解决利用FM信号实现无人机安全、可靠辅助定位导航的问题。其实现方案是：对路径损耗模型的环境参数进行实时估计；实时采集FM信号的RSSI值并对其高斯滤波；将滤波后的RSSI值利用路径损耗模型转化为测距值；选择可靠的锚FM收发模块以估计无人机位置；同时对实时位置均值滤波得到飞行轨迹；利用实时无人机位置信息得到高度加速度；在加速度超过阈值时，将机载定位导航切换至FM定位导航。本发明在受限条件下，不仅保证了FM定位算法的低复杂度，而且提高了无人机定位的可靠性，可用于无人机群因机载定位导航功能失效而发生大规模坠机事故的场景。

主权项：1.一种基于FM信号的无人机群防坠定位与导航系统，包括无人机飞行数据模块1，其特征在于，还包括FM信号收发模块2和定位导航模式切换模块3；所述FM信号收发模块2，其包括：机载FM信号收发模块21，用于发射FM信号和接收锚FM信号收发模块22发射的FM信号；M个锚FM信号收发模块22，用于发射FM信号和接收机载FM信号收发模块21与锚FM信号收发模块22发射的信号，M≥4；所述定位模式切换模块3，用于在机载定位因电磁干扰失效时，将机载FM信号收发模块21接收的数据传输到无人机飞行数据模块1进行FM定位与导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 基于FM信号的无人机群防坠定位与导航系统及方法

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