申请/专利权人：中交第二航务工程局有限公司

申请日：2019-01-21

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN109898557B

主分类号：E02D29/073

分类号：E02D29/073;E02D15/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2019.07.12#实质审查的生效;2019.06.18#公开

摘要：本发明提供一种水下碎石基床铺设方法，包括以下步骤：船体通过绞车移动至设计位置，利用GPS或北斗系统定位溜管在水平面的位置；通过调节溜管的升降，控制溜管底部的出料口的高程位置；在溜管的底部设有出料口调节装置，在出料口调节装置中设有倾角调节油缸，调整溜管最下端出料口的水平度；通过输送带往溜管中灌入石料，当石料达到设定的高度时，驱动运送小车和溜管沿船体长度方向滑动，石料从溜管下方流出，形成碎石垄带，即碎石基床；一行碎石基床施工完成后，移动船体的位置，施工下一行碎石基床；通过以上步骤实现水下碎石基床铺设施工。本发明能够以较高的精度较为经济的成本实现水下碎石基床的抛石施工。

主权项：1.一种水下碎石基床铺设方法，其特征是包括以下步骤：S1、在船体（3）上设有运送小车（13），运送小车（13）由驱动装置驱动沿着船体（3）长度方向滑动，在运送小车（13）上设有溜管，溜管的顶端设有送料口（8），溜管的底端靠近水底；还设有至少一条为运送小车（13）供料的输送带；在船体（3）船艏和船艉的位置设有可升降的定位桩（5），定位桩（5）与船体（3）滑动连接；定位桩（5）设置在浮箱滑轨（15）上，在浮箱滑轨（15）靠近两端的位置设有至少两个定位桩锁定装置（51），定位桩（5）可升降的设置在定位桩锁定装置（51）内；两个浮箱滑轨（15）分别与船体（3）的船艏和船艉滑动连接；在船体（3）也设有至少两个定位桩锁定装置（51）和定位桩（5）；浮箱滑轨（15）设有吃水水位调节结构；在浮箱滑轨（15）的一侧设有滑轨（151），在船体（3）上设有多个与滑轨（151）接触的第一限位导轮（32）和第二限位导轮（33）；在滑轨（151）附近还设有齿条（152），在船体（3）上设有由驱动装置驱动旋转的驱动齿轮（34），驱动齿轮（34）与齿条（152）啮合连接，通过驱动装置驱动齿轮（34）旋转，实现浮箱滑轨（15）与船体（3）之间的相对滑动；S2、船体移动至设计位置，使船体（3）位于浮箱滑轨（15）的初始位置；将浮箱滑轨（15）上的定位桩（5）打入水底；利用GPS或北斗系统定位溜管在水平面的位置；S3、通过调节溜管的升降，控制溜管底部的出料口的高程位置；S4、在溜管的底部设有出料口调节装置（4），在出料口调节装置（4）中设有倾角调节油缸（42），调整溜管最下端出料口的水平度；S5、通过输送带往溜管中灌入石料，当石料达到设定的高度时，驱动运送小车（13）和溜管沿船体（3）长度方向滑动，石料从溜管下方流出，形成碎石垄带，即碎石基床（7）；S6、一行碎石基床（7）施工完成后，船体（3）通过定位桩（5）的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；船体（3）到达滑动的极限位置后，使船体（3）固定，起出定位桩（5），将定位桩（5）滑回初始位置；通过以上步骤实现水下碎石基床的连续铺设施工。

全文数据：水下碎石基床铺设方法技术领域本发明涉及水下工程施工领域，特别是一种水下碎石基床铺设方法。背景技术沉管法是在水底建筑隧道的一种施工方法。沉管隧道就是将若干个预制段分别浮运到海面（河面）现场，并一个接一个地沉放安装在已疏浚好的基槽内，以此方法修建的水下隧道。为避免基础局部高点，沉管底板受力均匀，底板和地基间设计高精度整平的碎石垫层作为基床，需整平精度很高的专用碎石垫层铺设船进行施工。具有代表性的船舶是DEME公司集团旗下的动态定位直落管式抛石船“FLINTSTONE”，它是世界上最大的抛石船。该船采用DPDT动态定位，不需拖船协助，可在邻近平台结构500米范围内操作，作业水深可达2000m。其抛石管系统具有主动升降补偿ROV的测量系统，包括多波束、回声测深仪和联机处理系统，被认为是业内最先进。但是浮式动态抛石船的定位精度难以达到cm级，船舶行进方向和抛石管的横向移动很难准确形成如Z型垫层。通常仅适用于石油平台的防护、大型海上风电基础和海底电缆的抛石保护等对表层精度要求不高的项目，不适用于沉管基床铺设。在韩国Busan-Geoje隧道施工中采用了更为先进的支撑平台式抛石整平船“KUS-ISLAND”[该整平船集成了碎石抛设、整平和检测功能，实质上融合支撑平台结构和带补偿装置的抛石管系统，并配套开发施工管理系统，平台式铺设船由于平台升离水面，作业时船体基本不受波、浪、流影响；在海况条件好时也可以漂浮状态整平，适应作业环境能力强。抛石管管理系统能准确检测并控制布料管出料口的高程和位置，整平精度高。“KUS-ISLAND”在釜山隧道实测铺设综合精度，累加高程和平整度，达到±40mm。该方法的缺点是造价极其昂贵，且桩腿需要插入隧道基床沟槽范围内，对地基有一定的破坏作用。中国专利文献CN107489154A记载了一种深海基床整平施工方法，通过船体的移动实现抛石，存在的问题是，船体在移动过程中受到海浪的影响，施工精度不高。中国专利文献CN208328938U记载了一种抛石整平装置，通过设置的框架型平台实现抛石管的X、Y向行走，实现成“Z”字形的抛石。但是，采用该方案在完成一个施工区域后需要整体移动船体，再次定位，在重新定位过程中，需要依赖GPS的定位精度，存在定位速度慢，定位精度差的问题。进一步的，其中还记载了通过液压缸控制平衡管反复伸缩进行行程调节的方案，但是由于受水流和风浪的影响，抛石管保持竖直是困难的，在说明书中虽然记载了倾斜计，但是并未记载如何根据倾斜程度修正抛石管的倾斜程度来确保基床的平面度。进一步的，由于液压缸位于水下，且每个液压缸都有进油和回油管，对多个液压缸进行精确控制是非常困难的，较多液压油管使抛石管的升降控制非常麻烦。更进一步的，上述文件还记载了利用整平头去刮平基床，但是随着抛石管的长度增加，抛石管的弯曲变形增大，该方案的整平精度难以控制。发明内容本发明所要解决的技术问题是提供一种水下碎石基床铺设方法，能够以较高的精度较低的成本实现抛石施工，优选的方案中，能够以较高的精度沿着滑轨实现连续抛石施工，且无需重复定位，减少重复定位误差，提高施工精度；能够对溜管底部出料口的高程和倾角分别进行调节，以提高控制精度；能够减少对位于水下的液压缸的控制难度，尤其是能够减少复杂的控制管路；能够不依赖溜管自身的刚度，实现对碎石基床的整平。为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种水下碎石基床铺设方法，包括以下步骤：S1、在船体上设有运送小车，运送小车由驱动装置驱动沿着船体长度方向滑动，在运送小车上设有溜管，溜管的顶端设有送料口，溜管的底端靠近水底；还设有至少一条为运送小车供料的输送带；S2、船体移动至设计位置，利用GPS或北斗系统定位溜管在水平面的位置；S3、通过调节溜管的升降，控制溜管底部的出料口的高程位置；S4、在溜管的底部设有出料口调节装置，在出料口调节装置中设有倾角调节油缸，调整溜管最下端出料口的水平度；S5、通过输送带往溜管中灌入石料，当石料达到设定的高度时，驱动运送小车和溜管沿船体长度方向滑动，石料从溜管下方流出，形成碎石垄带，即碎石基床；S6、一行碎石基床施工完成后，移动船体的位置，施工下一行碎石基床；通过以上步骤实现水下碎石基床铺设施工。优选的方案中，步骤S1中，在船体船艏和船艉的位置设有可升降的定位桩，定位桩与船体滑动连接；步骤S2中，将定位桩打入水底；步骤S6中，一行碎石基床施工完成后，船体通过定位桩的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；船体到达滑动的极限位置后，使船体固定，起出定位桩，将定位桩滑回初始位置；通过以上步骤实现水下碎石基床的连续铺设施工。优选的方案中，步骤S1中，定位桩设置在浮箱滑轨上，在浮箱滑轨靠近两端的位置设有至少两个定位桩锁定装置，定位桩可升降的设置在定位桩锁定装置内；两个浮箱滑轨分别与船体的船艏和船艉滑动连接；在船体也设有至少两个定位桩锁定装置和定位桩；浮箱滑轨设有吃水水位调节结构；步骤S2中，使船体位于浮箱滑轨的初始位置；将浮箱滑轨上的定位桩打入水底；步骤S6中，一行碎石基床施工完成后，船体通过浮箱滑轨的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；船体沿浮箱滑轨到达滑动的极限位置后，将船体上的定位桩打入水底，使船体固定，起出浮箱滑轨上的定位桩，将浮箱滑轨沿着船体滑到初始位置；重复上述步骤，实现水下碎石基床的连续精确铺设施工。优选的方案中，在浮箱滑轨的一侧设有滑轨，在船体上设有多个与滑轨接触的第一限位导轮和第二限位导轮；在滑轨附近还设有齿条，在船体上设有由驱动装置驱动旋转的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条啮合连接，通过驱动装置驱动驱动齿轮旋转，实现浮箱滑轨与船体之间的相对滑动；在船体上设有用于容纳滑轨的滑轨空间，用于和滑轨形成互相扣合的结构，第一限位导轮和第二限位导轮设置在滑轨空间的内侧；浮箱滑轨通过吃水水位调节结构增加吃水水位，移动浮箱滑轨，使滑轨进入到滑轨空间下方，减少浮箱滑轨的吃水水位，直到滑轨与第一限位导轮和第二限位导轮可靠接触，驱动齿轮与齿条啮合；浮箱滑轨与船体脱开时，通过吃水水位调节结构增加吃水水位，滑轨即离开滑轨空间下方。优选的方案中，在步骤1中，溜管为互相套接的第一溜管和第二溜管；第一溜管与第二溜管可升降的连接，在第二溜管的底部设有出料口调节装置；在运送小车上设有多个卷扬装置，卷扬装置的钢丝绳端头与第二溜管连接；在步骤S3中，通过卷扬装置控制第二溜管的升降，控制第二溜管底部的出料口的高程位置，该高程位置即为碎石基床的厚度。优选的方案中，在步骤1中，所述的出料口调节装置中，出料口套筒与第二溜管活动套接，在第二溜管的外壁设有多个向外伸出的上固定架，出料口套筒的外壁相应设有多个向外伸出的下固定架，上固定架与下固定架之间设有倾角调节油缸；出料口套筒上还设有第一倾角传感器；在下固定架的底部设有距离传感器，用于检测出料口套筒到基床底部的距离；步骤S4中，根据第一倾角传感器的反馈，控制相关的倾角调节油缸伸缩，从而调节出料口套筒底部的倾斜角度，使调节出料口套筒的底部与基床底部平行。优选的方案中，步骤S4中，距离传感器用于检测出料口套筒到基床底部的距离；所述的下固定架为四个，上固定架、距离传感器和倾角调节油缸的数量相应为四个；在摊铺过程中，至少有一个距离传感器会检测到泥地的距离，至少一个检测到碎石基床的距离，对二者的数据求差，即可获得碎石基床的摊铺高度数据，以通过控制倾角调节油缸的伸缩进行微调；在摊铺了至少一行碎石基床后，两个距离传感器会检测到泥地的距离，对获得数据求差，即可得到出料口是否存在倾斜的数据，然后以第一倾角传感器进一步验证，并通过控制倾角调节油缸的伸缩进行微调；而另两个距离传感器会检测到碎石基床之间的距离，对获得数据求差，可判断是否需要启动整平操作，若是，则对碎石基床的表面进行整平。优选的方案中，在出料口套筒的外壁设有振动装置；振动装置的结构为：出料口套筒的外壁设有液压马达，液压马达与偏心块连接，需要将碎石基床整平时，启动液压马达，溜管沿着需要整平的位置运动。优选的方案中，倾角调节油缸两端的油口与倾角换向阀连接，倾角换向阀分别与进油管和回油管连接，进油管上设有第二流量阀和第二单向阀；多个进油管与多位分配电磁阀连接，多位分配电磁阀与供油管连接；根据需要调节的数据，分配电磁阀依次切换到相应的倾角调节油缸的油路，通过倾角换向阀对倾角调节油缸的伸缩进行调节。优选的方案中，在浮箱滑轨的至少一个端头和至少一侧设有浮箱推进装置；浮箱推进装置采用液压马达驱动，通过浮箱推进装置将浮箱滑轨推送到船体的船艏和船艉。本发明提供的一种水下碎石基床铺设方法，通过采用以上的方案，能够以较高的精度较为经济的成本实现水下碎石基床的抛石施工。优选的方案中，通过采用定位桩与船体沿水平方向滑动连接的方案，当抛石施工完成一个区域后，能够通过往复的移动定位桩和船体实现有精确导向的连续移动，从而避免每次移动船体都需要重新对船体进行定位，通过溜管实现高精度的连续的“Z”字形抛石摊铺施工。进一步优选的方案中，通过采用两个可分离的浮箱滑轨的结构，能够大幅增大每次打下定位桩后，船体位置后的施工范围，提高施工效率。采用独特的滑轨结构，能够方便的将浮箱滑轨与船体进行结合和脱离，从而能够方便的浮箱滑轨固定在船体的船舷一侧，便于迁移。在浮箱滑轨设置的浮箱推进装置，能够方便的在施工现场将设备展开。通过采用带有上固定架、下固定架和倾角调节油缸的结构，除了能够调节溜管出料口的高程，还能够调节溜管出料口的倾角，以使出料口与泥地的距离在设定值内，同时能够在溜管产生倾斜的情况下，调节出料口的角度，保证出料口与泥面平齐并且保证出料口与泥面的距离保持固定值，从而保证石料铺设的精度。通过采用的第一溜管与第二溜管套接的结构，配合卷扬装置和伸缩固定装置，能够方便的调整整个溜管的长度，以精确控制碎石基床的厚度。溜管内设置有石料检测装置，保证石料的量一定，从而保证出料口的石料对地压力一致，可以保证石料铺设的精度。溜管可通过卷扬装置控制伸缩，随时可根据水深的变化进行调节。通过设置在出料口套筒的振动装置，能够通过振动将碎石基床整平，而无需依赖溜管自身的刚度。优选的方案中，能够无需反复重新定位的进行连续高精度抛石施工，提高了碎石基床的铺设速度，同时也提高了碎石基床的铺设精度，铺设的碎石基床的平整度误差能够控制在40mm内。附图说明下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：图1为本发明实现连续抛石施工的流程示意图。图2为本发明的整体结构俯视示意图。图3为本发明的整体结构主视示意图。图4为本发明的整体结构侧视示意图。图5为本发明优选方案的整体结构俯视示意图。图6为本发明中船体与浮箱滑轨连接位置的结构示意图。图7为本发明中浮箱滑轨优选方案的俯视示意图。图8为本发明中溜管和出料口调节装置的结构示意图。图9为本发明中出料口调节装置的俯视图。图10为本发明中伸缩固定装置的俯视图。图11为本发明中固定缸的液压驱动结构示意图。图12为本发明中倾角调节油缸的液压驱动结构示意图。图13为本发明中浮箱推进装置的液压驱动结构示意图。图中：第一溜管1，石料检测装置101，全站仪棱镜102，GPS定位装置103，第二溜管2，船体3，轨道31，第一限位导轮32，第二限位导轮33，驱动齿轮34，滑动马达35，出料口调节装置4，上固定架41，倾角调节油缸42，倾角换向阀421，第二流量阀422，第二单向阀423，多位分配阀424，压力缓冲罐425，下固定架43，距离传感器44，第一倾角传感器45，出料口套筒46，振动装置47，定位桩5，定位桩锁定装置51，伸缩固定装置6，固定支架61，固定缸62，压力传感器621，第一流量阀622，第一单向阀623，换向电磁阀624，碎石基床7，送料口8，第二输送带9，绞车10，溜管调节索11，第一输送带12，运送小车13，卷扬装置14，浮箱滑轨15，滑轨151，齿条152，浮箱推进装置16，推进换向阀161，推进流量阀162，推进溢流阀163，液压泵164，过滤器165，油箱166，推进阀167。具体实施方式实施例1：如图2~4中，一种水下碎石基床铺设方法，包括以下步骤：S1、在船体3上设有运送小车13，运送小车13由驱动装置驱动沿着船体3长度方向滑动，在运送小车13上设有溜管，溜管的顶端设有送料口8，溜管的底端靠近水底；还设有至少一条为运送小车13供料的输送带；S2、船体通过绞车移动至设计位置，利用GPS或北斗系统定位溜管在水平面的位置；S3、通过调节溜管的升降，控制溜管底部的出料口的高程位置；S4、在溜管的底部设有出料口调节装置4，在出料口调节装置4中设有倾角调节油缸42，调整溜管最下端出料口的水平度；S5、通过输送带往溜管中灌入石料，当石料达到设定的高度时，驱动运送小车13和溜管沿船体3长度方向滑动，石料从溜管下方流出，形成碎石垄带，即碎石基床7；S6、一行碎石基床7施工完成后，移动船体3的位置，施工下一行碎石基床7；通过以上步骤实现水下碎石基床铺设施工。与现有技术相比，本例中的方案能够以较高的精度较低的成本实现抛石施工。实施例2：在实施例1的基础上，优选的方案如图2中，步骤S1中，在船体3船艏和船艉的位置设有可升降的定位桩5，定位桩5与船体3滑动连接；步骤S2中，将定位桩5打入水底；步骤S6中，一行碎石基床7施工完成后，船体3通过定位桩5的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；利用绞车实现船体3与定位桩5之间的相对滑动。船体3到达滑动的极限位置后，使船体3固定，起出定位桩5，将定位桩5滑回初始位置；通过以上步骤实现水下碎石基床的连续铺设施工。由此方案，通过绞车10带动运送小车13往复运动完成一行碎石基床7的抛石施工。然后利用绞车使船体3向前移动一段距离，开始第二行的碎石基床7的抛石施工。当船体3移动到极限位置，使船体3固定，升起定位桩5，将定位桩5移动到初始位置，然后再将定位桩5打入到泥地内，继续进行碎石基床7的抛石施工，从而实现碎石基床7的高精度连续抛石施工。实施例3：在实施例2的基础上，优选的方案如图1、5~7中，步骤S1中，定位桩5设置在浮箱滑轨15上，在浮箱滑轨15靠近两端的位置设有至少两个定位桩锁定装置51，定位桩5可升降的设置在定位桩锁定装置51内；定位桩锁定装置51横截面为一环形的结构，在环形上设有开口，在开口的位置设有铰接的压紧块，锁紧缸一端与压紧块铰接，另一端与环形结构连接，通过锁紧缸的活塞杆的伸缩将第一溜管1松开或压紧。定位桩5的提起和打入水底的施工方法属于石油和地基施工中常用的技术，此处不再赘述。两个浮箱滑轨15分别与船体3的船艏和船艉滑动连接；在船体3也设有至少两个定位桩锁定装置51和定位桩5；浮箱滑轨15设有吃水水位调节结构；吃水水位调节结构包括重物压载舱或者水压舱。通过增减重物或者调解舱室内的水位从而调节整个浮箱滑轨15的水位。步骤S2中，使船体3位于浮箱滑轨15的初始位置；将浮箱滑轨15上的定位桩5打入水底；步骤S6中，一行碎石基床7施工完成后，船体3通过浮箱滑轨15的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；利用绞车实现船体3与定位桩5之间的相对滑动。船体3沿浮箱滑轨15到达滑动的极限位置后，将船体3上的定位桩5打入水底，使船体3固定，起出浮箱滑轨15上的定位桩5，将浮箱滑轨15沿着船体3滑到初始位置；初始位置是指图1中，船体3位于浮箱滑轨15上端时的位置，极限位置是船体3滑动到浮箱滑轨15下端时的位置。重复上述步骤，实现水下碎石基床的连续精确铺设施工。由此方案，实现如图1中所示的浮箱滑轨15和船体3交替沿施工面前行的施工方式，从而无需每次移动船体就要重复定位，大幅提高了施工效率和精度。实施例4：在实施例2~3的基础上，优选的方案如图6中，在浮箱滑轨15的一侧设有滑轨151，在船体3上设有多个与滑轨151接触的第一限位导轮32和第二限位导轮33；在滑轨151附近还设有齿条152，在船体3上设有由驱动装置驱动旋转的驱动齿轮34，驱动齿轮34与齿条152啮合连接，通过驱动装置驱动驱动齿轮34旋转，实现浮箱滑轨15与船体3之间的相对滑动；本例中采用滑动马达35驱动驱动齿轮34旋转，液压控制结构与图13中的结构相同。在船体3上设有用于容纳滑轨151的滑轨空间，用于和滑轨151形成互相扣合的结构，第一限位导轮32和第二限位导轮33设置在滑轨空间的内侧；优选的方案如图6中，在滑轨151的一个侧面为斜面，相应的第一限位导轮32也倾斜布置，由此方案，能够实现轨151与船体3之间的精确定位，确保驱动齿轮34与齿条152之间的啮合精度。浮箱滑轨15通过吃水水位调节结构增加吃水水位，移动浮箱滑轨15，使滑轨151进入到滑轨空间下方，减少浮箱滑轨15的吃水水位，即取出压载舱的压载重物，直到滑轨151与第一限位导轮32和第二限位导轮33可靠接触，驱动齿轮34与齿条152啮合；浮箱滑轨15与船体3脱开时，通过吃水水位调节结构增加吃水水位，即增加压载舱的压载重物，浮箱滑轨15整体落下，滑轨151即离开滑轨空间下方。优选的方案如图7中，在浮箱滑轨15的至少一个端头和至少一侧设有浮箱推进装置16；浮箱推进装置16采用液压马达驱动，通过浮箱推进装置16将浮箱滑轨15推送到船体3的船艏和船艉。液压马达的液压控制如图13所示，液压马达的油口与推进换向阀161连接实现正反转控制，在进油管上依次设有推进流量阀162、推进阀167、推进溢流阀163、液压泵164、过滤器165，进油管和回油管均接到油箱166中。通过设置的浮箱推进装置16，能够推动浮箱滑轨15的自运动，从而便于将浮箱滑轨15固定在船体3的船舷，而在施工过程中，将浮箱滑轨15安装在船体3的船艏和船艉。实施例5：在实施例1~4的基础上，优选的方案如图3、8中，在步骤1中，溜管为互相套接的第一溜管1和第二溜管2；优选的，第二溜管2套在第一溜管1之外。第一溜管1与第二溜管2可升降的连接，在第二溜管2的底部设有出料口调节装置4；在运送小车13上设有多个卷扬装置14，卷扬装置14的钢丝绳端头与第二溜管2连接；用于控制第二溜管2的升降。在步骤S3中，通过卷扬装置14控制第二溜管2的升降，控制第二溜管2底部的出料口的高程位置，该高程位置即为碎石基床7的厚度。即出料口至泥地的高度为碎石基床7的厚度。优选的方案如图3、10、11中，在第二溜管2上固设有伸缩固定装置6，伸缩固定装置6的固定支架61与第二溜管2固定连接，固定支架61上固设有一个或多个固定缸62，固定缸62的活塞杆前端设有夹片，夹片穿过第二溜管2与第一溜管1的外壁接触，用于固定第二溜管2；固定缸62内设有复位弹簧，固定缸62的油口通过管路与进油管和第一回油管连接，进油管和回油管与换向电磁阀624连接，换向电磁阀624与供油管和第二回油管连接；在进油管上设有第一流量阀622和第一单向阀623；在管路上设有压力传感器621；所述的换向电磁阀624有两位，每位均有连通通路和截止位，两位中的连通通路和截止位位置相反。由此结构，避免卷扬装置14持续持力，尤其是在深水工况中，避免了钢丝绳的弹性伸缩对第二溜管2高度位置的影响。优选的方案如图8、9中，在步骤1中，所述的出料口调节装置4中，出料口套筒46与第二溜管2活动套接，在第二溜管2的外壁设有多个向外伸出的上固定架41，出料口套筒46的外壁相应设有多个向外伸出的下固定架43，上固定架41与下固定架43之间设有倾角调节油缸42；出料口套筒46上还设有第一倾角传感器45；在下固定架43的底部设有距离传感器44，用于检测出料口套筒46到基床底部的距离；步骤S4中，根据第一倾角传感器45的反馈，控制相关的倾角调节油缸42伸缩，从而调节出料口套筒46底部的倾斜角度，使调节出料口套筒46的底部与基床底部平行。优选的方案中，步骤S4中，距离传感器44用于检测出料口套筒46到基床底部的距离；所述的下固定架43为四个，上固定架41、距离传感器44和倾角调节油缸42的数量相应为四个；在摊铺过程中，至少有一个距离传感器44会检测到泥地的距离，至少一个检测到碎石基床7的距离，对二者的数据求差，即可获得碎石基床7的摊铺高度数据，以通过控制倾角调节油缸42的伸缩进行微调；在摊铺了至少一行碎石基床7后，两个距离传感器44会检测到泥地的距离，对获得数据求差，即可得到出料口是否存在倾斜的数据，然后以第一倾角传感器45进一步验证，并通过控制倾角调节油缸42的伸缩进行微调；而另两个距离传感器44会检测到碎石基床7之间的距离，对获得数据求差，可判断是否需要启动整平操作，若是，则对碎石基床7的表面进行整平。优选的方案如图8中，在出料口套筒46的外壁设有振动装置47；振动装置47的结构为：出料口套筒46的外壁设有液压马达，液压马达与偏心块连接，需要将碎石基床7整平时，启动液压马达，溜管沿着需要整平的位置运动，通过振动方式，更好的将碎石基床7整平。进一步优选的如图8中，振动装置47在出料口套筒46的外壁沿着圆周相距90度布置，以通过控制实现圆形、椭圆形或直线振动，进一步提高整平效率。设置的振动装置47使碎石基床7的整平无需依赖溜管自身的刚度，尤其是溜管采用可伸缩的结构，且第一溜管1与第二溜管2之间具有较大间隙的工况下，采用振动装置47的方案具有更大的优势。优选的方案如图12中，倾角调节油缸42两端的油口与倾角换向阀421连接，倾角换向阀421分别与进油管和回油管连接，进油管上设有第二流量阀422和第二单向阀423；多个进油管与多位分配电磁阀424连接，多位分配电磁阀424与供油管连接；根据需要调节的数据，得到对应的需要调节的倾角调节油缸42的编号和调节参数，分配电磁阀424依次切换到相应的倾角调节油缸42的油路，通过倾角换向阀421对倾角调节油缸42的伸缩进行调节。调节过程中，通过第一倾角传感器45进行反馈。或者通过距离传感器44进行反馈，距离传感器44采用超声或声呐传感器，检测精度在2mm内。满足本例中的精度控制要求。优选的方案中，在第一溜管上还设有石料检测装置，用于检测石料的装料高度；保证石料的量一定，从而保证出料口的石料对地压力一致，以保证石料铺设的精度。在第一溜管上还设有GPS定位装置103；由此方案，用于确定第一溜管1在水平面上的空间位置。在第一溜管的外壁还设有全站仪棱镜。由此方案，用于以更高的精度确定第一溜管1的空间位置。优选的方案中，沿着船体3的长度或宽度方向设置有轨道31，运送小车13滑动安装在轨道31上，在轨道31两端的位置设有绞车10，用于驱动运送小车13沿着轨道31滑动；与轨道31平行的设有第一输送带12，在运送小车13上设有第二输送带9，第二输送带9的入口端位于第一输送带12的下方，第二输送带9的出口端位于送料口8的上方。在第一输送带12上设有随着第二输送带9移动出料斗，为第二输送带9供料。由此结构，实现石料到送料口8的连续供应。上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种水下碎石基床铺设方法，其特征是包括以下步骤：S1、在船体（3）上设有运送小车（13），运送小车（13）由驱动装置驱动沿着船体（3）长度方向滑动，在运送小车（13）上设有溜管，溜管的顶端设有送料口（8），溜管的底端靠近水底；还设有至少一条为运送小车（13）供料的输送带；S2、船体移动至设计位置，利用GPS或北斗系统定位溜管在水平面的位置；S3、通过调节溜管的升降，控制溜管底部的出料口的高程位置；S4、在溜管的底部设有出料口调节装置（4），在出料口调节装置（4）中设有倾角调节油缸（42），调整溜管最下端出料口的水平度；S5、通过输送带往溜管中灌入石料，当石料达到设定的高度时，驱动运送小车（13）和溜管沿船体（3）长度方向滑动，石料从溜管下方流出，形成碎石垄带，即碎石基床（7）；S6、一行碎石基床（7）施工完成后，移动船体（3）的位置，施工下一行碎石基床（7）；通过以上步骤实现水下碎石基床铺设施工。2.根据权利要求1所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：步骤S1中，在船体（3）船艏和船艉的位置设有可升降的定位桩（5），定位桩（5）与船体（3）滑动连接；步骤S2中，将定位桩（5）打入水底；步骤S6中，一行碎石基床（7）施工完成后，船体（3）通过定位桩（5）的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；船体（3）到达滑动的极限位置后，使船体（3）固定，起出定位桩（5），将定位桩（5）滑回初始位置；通过以上步骤实现水下碎石基床的连续铺设施工。3.根据权利要求2所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：步骤S1中，定位桩（5）设置在浮箱滑轨（15）上，在浮箱滑轨（15）靠近两端的位置设有至少两个定位桩锁定装置（51），定位桩（5）可升降的设置在定位桩锁定装置（51）内；两个浮箱滑轨（15）分别与船体（3）的船艏和船艉滑动连接；在船体（3）也设有至少两个定位桩锁定装置（51）和定位桩（5）；浮箱滑轨（15）设有吃水水位调节结构；步骤S2中，使船体（3）位于浮箱滑轨（15）的初始位置；将浮箱滑轨（15）上的定位桩（5）打入水底；步骤S6中，一行碎石基床（7）施工完成后，船体（3）通过浮箱滑轨（15）的导向移动到下一行的位置，再进行碎石基床铺设施工；船体（3）沿浮箱滑轨（15）到达滑动的极限位置后，将船体（3）上的定位桩（5）打入水底，使船体（3）固定，起出浮箱滑轨（15）上的定位桩（5），将浮箱滑轨（15）沿着船体（3）滑到初始位置；重复上述步骤，实现水下碎石基床的连续精确铺设施工。4.根据权利要求3所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：在浮箱滑轨（15）的一侧设有滑轨（151），在船体（3）上设有多个与滑轨（151）接触的第一限位导轮（32）和第二限位导轮（33）；在滑轨（151）附近还设有齿条（152），在船体（3）上设有由驱动装置驱动旋转的驱动齿轮（34），驱动齿轮（34）与齿条（152）啮合连接，通过驱动装置驱动驱动齿轮（34）旋转，实现浮箱滑轨（15）与船体（3）之间的相对滑动；在船体（3）上设有用于容纳滑轨（151）的滑轨空间，用于和滑轨（151）形成互相扣合的结构，第一限位导轮（32）和第二限位导轮（33）设置在滑轨空间的内侧；浮箱滑轨（15）通过吃水水位调节结构增加吃水水位，移动浮箱滑轨（15），使滑轨（151）进入到滑轨空间下方，减少浮箱滑轨（15）的吃水水位，直到滑轨（151）与第一限位导轮（32）和第二限位导轮（33）可靠接触，驱动齿轮（34）与齿条（152）啮合；浮箱滑轨（15）与船体（3）脱开时，通过吃水水位调节结构增加吃水水位，滑轨（151）即离开滑轨空间下方。5.根据权利要求1所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：在步骤1中，溜管为互相套接的第一溜管（1）和第二溜管（2）；第一溜管（1）与第二溜管（2）可升降的连接，在第二溜管（2）的底部设有出料口调节装置（4）；在运送小车（13）上设有多个卷扬装置（14），卷扬装置（14）的钢丝绳端头与第二溜管（2）连接；在步骤S3中，通过卷扬装置（14）控制第二溜管（2）的升降，控制第二溜管（2）底部的出料口的高程位置，该高程位置即为碎石基床（7）的厚度。6.根据权利要求5所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：在步骤1中，所述的出料口调节装置（4）中，出料口套筒（46）与第二溜管（2）活动套接，在第二溜管（2）的外壁设有多个向外伸出的上固定架（41），出料口套筒（46）的外壁相应设有多个向外伸出的下固定架（43），上固定架（41）与下固定架（43）之间设有倾角调节油缸（42）；出料口套筒（46）上还设有第一倾角传感器（45）；在下固定架（43）的底部设有距离传感器（44），用于检测出料口套筒（46）到基床底部的距离；步骤S4中，根据第一倾角传感器（45）的反馈，控制相关的倾角调节油缸（42）伸缩，从而调节出料口套筒（46）底部的倾斜角度，使调节出料口套筒（46）的底部与基床底部平行。7.根据权利要求6所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：步骤S4中，距离传感器（44）用于检测出料口套筒（46）到基床底部的距离；所述的下固定架（43）为四个，上固定架（41）、距离传感器（44）和倾角调节油缸（42）的数量相应为四个；在摊铺过程中，至少有一个距离传感器（44）会检测到泥地的距离，至少一个检测到碎石基床（7）的距离，对二者的数据求差，即可获得碎石基床（7）的摊铺高度数据，以通过控制倾角调节油缸（42）的伸缩进行微调；在摊铺了至少一行碎石基床（7）后，两个距离传感器（44）会检测到泥地的距离，对获得数据求差，即可得到出料口是否存在倾斜的数据，然后以第一倾角传感器（45）进一步验证，并通过控制倾角调节油缸（42）的伸缩进行微调；而另两个距离传感器（44）会检测到碎石基床（7）之间的距离，对获得数据求差，可判断是否需要启动整平操作，若是，则对碎石基床（7）的表面进行整平。8.根据权利要求7所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：在出料口套筒（46）的外壁设有振动装置（47）；振动装置（47）的结构为：出料口套筒（46）的外壁设有液压马达，液压马达与偏心块连接，需要将碎石基床（7）整平时，启动液压马达，溜管沿着需要整平的位置运动。9.根据权利要求7所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：倾角调节油缸（42）两端的油口与倾角换向阀（421）连接，倾角换向阀（421）分别与进油管和回油管连接，进油管上设有第二流量阀（422）和第二单向阀（423）；多个进油管与多位分配电磁阀（424）连接，多位分配电磁阀（424）与供油管连接；根据需要调节的数据，分配电磁阀（424）依次切换到相应的倾角调节油缸（42）的油路，通过倾角换向阀（421）对倾角调节油缸（42）的伸缩进行调节。10.根据权利要求4所述的一种水下碎石基床铺设方法，其特征是：在浮箱滑轨（15）的至少一个端头和至少一侧设有浮箱推进装置（16）；浮箱推进装置（16）采用液压马达驱动，通过浮箱推进装置（16）将浮箱滑轨（15）推送到船体（3）的船艏和船艉。

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