申请/专利权人：中国特种飞行器研究所

申请日：2021-12-28

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN114326801B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种地效飞行器指数开关滚转限制器设计方法，包括：根据地效飞行器底部距水面的高度计算得到当前状态下的滚转姿态的安全边界，当地效飞行器的滚转角靠近安全边界时，滚转限制器开始工作，反馈的滚转角与预设的小于安全边界值的定值经过差值‑比例‑积分环节后得到的副翼操纵信号，与副翼操纵输入信号经过指数开关进行整合，整合后的信号作为新的副翼操纵信号输入增稳控制系统中，对地效飞行器的运动进行控制。通过该方法，地效飞行器能够通过副翼和方向舵的控制，使飞行器的滚转范围始终在安全边界内，避免机翼触水，保证飞行器的安全飞行。

主权项：1.一种地效飞行器指数开关滚转限制器设计方法，其特征在于，包括：根据地效飞行器底部距水面的高度计算得到当前状态下的滚转姿态的安全边界，当地效飞行器的滚转角靠近安全边界时，滚转限制器开始工作，反馈的滚转角与预设的小于安全边界值的定值经过差值-比例-积分环节后得到的副翼操纵信号，与副翼操纵输入信号经过指数开关进行整合，整合后的信号作为新的副翼操纵信号输入增稳控制系统中，对地效飞行器的运动进行控制；根据地效飞行器底部距水面的高度计算得到当前状态下的滚转姿态的安全边界，具体为： 其中，φlim为地效飞行器滚转姿态的安全边界，l为地效飞行器主翼展长的12，H为地效飞行器底部距水面的高度，ΔH为浮筒底部距离水面的距离；所述指数开关的具体设计为：K1、K2为指数开关的增益指数，取值范围为0～1，分别表示滚转限制器的副翼操纵信号和副翼操纵输入信号在整合后的新的副翼操纵信号中所占的比例；在距离安全边界设定范围内，K1、K2的值随滚转角线性变化：当滚转角靠近安全边界时，起滚转限制作用的增益K1增大，滚转限制器作为主要的操纵信号；滚转角远离安全边界，或者副翼操纵输入减小时，起滚转操纵作用的增益K2增大，副翼操纵输入作为主要的操纵信号；K1、K2的计算方法如下： 其中，φ表示滚转角，φlim表示地效飞行器滚转姿态的安全边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国特种飞行器研究所 一种地效飞行器指数开关滚转限制器设计方法

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