申请/专利权人：中海油能源发展装备技术有限公司;上海海洋大学

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117623092A

主分类号：B66C1/36

分类号：B66C1/36;B66C1/40;F16L1/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种水下海底管缆保护垫的回收装置，当母船上的平台吊机将回收装置放入水下时，通过搭载的摄像机、声呐装置、信标以及照明灯，定位保护垫的位置；通过控制螺旋桨的推力精确调整回收装置吊钩相对于保护垫的位置，使回收系统的吊钩钩尖位置近乎与保护垫底面平行，吊钩的勾头靠近保护垫底部后，通过分析摄像头和传感器收集来的数据进行微调吊钩的位置找到最佳起吊点，此时控制液压推杆带动吊钩卡住保护垫，保护垫与六边形卡紧机构的距离逐渐缩小，直至保护垫上部位置与与六边形卡紧机构的凹槽贴合，使勾头、保护垫、卡紧装置三者紧密贴合，防止在回收上升过程中出现掉落或偏移。

主权项：1.一种水下海底管缆保护垫的回收装置，其特征在于，所述回收装置包括动力系统、回收系统和检测系统；所述动力系统包括动力舱2，所述动力舱2内部设置有水下电机4、水下液压油箱28、补偿器油箱27、油压补偿器17、通用控制阀箱18、螺旋桨控制阀箱19、4个螺旋桨推进器5和液压泵26；其中，水下电机4位于动力舱2中的上部框架的中心位置处，螺旋桨控制阀箱19与通用控制阀箱18位于水下电机4的右侧位置，水下液压油箱位于水下电机4的左侧位置，油压补偿器17位于水下电机4的左上方位置，四个螺旋桨推进器5布置于动力舱2的下层框架的四个角上；当回收装置水下作业时，水下电机4驱动液压泵26，液压泵26根据动力系统压力需求，提供流量液压油经过螺旋桨控制阀箱19的4路比例减压阀组，进而控制螺旋桨控制阀箱19，达到控制螺旋桨推进器5转速和推力的目的；4个螺旋桨推进器5为回收装置提供前进后退、左右平移和旋转运动的动力；所述动力舱2的顶部连接有起吊缆绳1，起吊缆绳1一端连接母船的平台吊机上，通过平台吊机对回收装置进行布放和回收；所述回收系统位于所述动力系统下方，所述回收系统包括4套相同的回收结构，4套回收结构连接在长梁9上，每套回收结构包括V形框架7、液压推杆8、曲柄连杆机构10、转动销轴11和吊钩13；其中，V形框架7的背面焊接有六边形卡紧机构23，液压推杆8上端穿过连接圆柱孔固定在V型框架7上，液压推杆8下端与转动销轴11连接，转动销轴11两端上对称布置有2个曲柄连杆机构10，且转动销轴11与2个曲柄连杆机构10通过圆孔过渡连接，使得2个曲柄连杆机构10能够同步运动；在作业时，液压推杆8通过伸缩传递运动到转动销轴11上，带动曲柄连杆机构10转动，从而控制吊钩13的运动；当吊钩13勾住保护垫24逐渐上升时，不断接近六边形卡紧机构23，直至保护垫24上表面卡入六边形卡紧机构23的凹槽中；2个检测系统分别固定于位于所述长梁9两端的两个V形框架7的顶面上，每个检测系统包括高清摄像机21、云台基座22、声呐装置15、信标以及照明灯20；两个云台基座22设置在V形框架7顶面上，每个云台基座22上放置有高清摄像机21和可调亮度照明灯20，用于监视和记录保护垫24的回收过程；声呐装置15用于在照明不清的海底环境中定位与导航，信标用于定位回收装置相对于母船的位置以及实时状态，结合高清摄像机21、照明灯20、声呐装置15以及信标使回收装置能够在恶劣的海底环境中有效的完成回收作业。

全文数据：

权利要求：

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