申请/专利权人：浪潮通信信息系统有限公司

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-03-05

公开（公告）号：CN117649424A

主分类号：G06T7/20

分类号：G06T7/20;G06T7/70;G06T5/70;G06V40/10;G06V20/40;G06V10/25;G06N3/0464;G06N3/047;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统及方法，涉及视觉定位及跟踪技术领域，其实现过程包括：S1、捕获室内环境的实时视频流；S2、对视频流进行预处理；S3、从视频流中检测行人，获取行人在图像中的位置；S4、基于卡尔曼滤波，对检测到的行人位置进行状态预测和更新；S5、在当多个行人接近或交叉时，使用JPDA算法计算每个目标与观测之间关联的联合概率，并为每个目标分配最有可能的观测，将该观测作为卡尔曼滤波器的输入，进行行人位置的更新，同时，将该观测以及行人在图像中的位置作为步骤S6输入；S6、输出每个行人的实时位置和预测的移动路径。本发明可以实现对室内行人的高效、准确和稳定的位置估计和跟踪。

主权项：1.一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统，其特征在于，其包括：摄像头模块，用于使用高分辨率摄像头捕获室内环境的实时视频流；视觉检测模块，用于从捕获的视频流中检测和识别行人，获取行人在图像中的位置，同时，为每个行人分配唯一标识；卡尔曼滤波预测模块，用于基于行人在图像中的位置或者行人在图像中的位置以及JPDA数据关联模块为每个目标分配的最有可能的观测，使用卡尔曼滤波器对行人位置进行状态预测和更新；JPDA数据关联模块，在当多个行人接近或交叉时，用于根据卡尔曼滤波预测模块的输出数据计算每个目标与观测之间关联的联合概率，并基于计算所得概率值为每个目标分配最有可能的观测；位置估计输出模块，用于输出每个行人的实时位置和预测的移动路径，其中，基于行人的实时位置和JPDA数据关联模块为每个目标分配的最有可能的观测进行移动路径的预测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浪潮通信信息系统有限公司 一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统及方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD