申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117653345A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B17/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明是一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人，本发明包括:位姿调整模块、穿刺模块。本发明的主要目的是为了实现在核磁共振环境下高精度、短时间以及高安全性的精准穿刺手术。该机器人主要设计一长机械臂伸入核磁共振仪器当中对患者进行穿刺手术，采取了串并联结合的方式使结构更加紧凑，减小了穿刺机器人在核磁共振空间的占有率，该机器人可以实现穿刺针在X、Y、Z方向的移动，实现穿刺针的俯仰、偏摆，可以调节穿刺针穿刺的角度及位置。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还可以达到传统穿刺手术达不到某些病灶点，更为其他穿刺手术机器人提供了一个参考。

主权项：1.一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人，其特征在于：（39）底座，（66）X轴方向位姿调整机构，（67）Y轴方向位姿调整机构，（68）Z轴方向运动机构，（69）针体机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨理工大学 一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人及使用方法

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