申请/专利权人：常州大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117654011A

主分类号：A63F3/02

分类号：A63F3/02;A63F3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及对弈机器人技术领域，尤其是涉及一种内置式并联磁悬浮象棋对弈机器人及其操作方法，包括上方具有对弈区的棋盘座，所述对弈区用于放置对弈的棋子，所述棋盘座内具有空腔体，所述空腔体内设置有并联平面错位机械臂，使用时，采取并联平面错位机械臂和末端执行装置磁悬浮模块，使其能够实现精准控制，其定位速度快，能够精准的对棋子进行识别与摆放，内置式结构使得整体的棋盘更加紧凑，减小了棋盘的空间体积，易于搬运；采用射频芯片技术，精准识别到各棋子在棋盘上的位置，以实现精确定位及摆放；采用磁悬浮技术移动棋子，带动棋子悬浮于棋盘座上方，给人满满的科技感，以提升人们对象棋的热爱。

主权项：1.一种内置式并联磁悬浮象棋对弈机器人，包括上方具有对弈区2的棋盘座1，所述对弈区2用于放置对弈的棋子3，其特征在于：所述棋盘座1内具有空腔体4，所述空腔体4内设置有并联平面错位机械臂5，所述并联平面错位机械臂5上设置有末端执行装置磁悬浮模块6，每个所述棋子3内设置有用于末端执行装置磁悬浮模块6识别的识别模块7，所述末端执行装置磁悬浮模块6位于对弈区2下方，所述并联平面错位机械臂5用于控制末端执行装置磁悬浮模块6位移至所需位置，所述末端执行装置磁悬浮模块6用于识别并控制对弈区2上所需位移棋子3悬浮，所述空腔体4内设置有用于控制并联平面错位机械臂5靠近或者远离对弈区2的控制机构8；所述并联平面错位机械臂5包括第一主动杆501、第一从动杆502、第一步进电机503、第二主动杆504、第二从动杆505和第二步进电机506，所述第一主动杆501的一端铰接在第一步进电机503的输出轴上，所述第一从动杆502的一端设置在第一主动杆501的另一端上，所述第二主动杆504的一端设置在第二步进电机506的输出轴上，所述第二主动杆504的另一端与第二从动杆505的一端铰接，所述第一从动杆502的另一端与第二从动杆505的另一端铰接，所述末端执行装置磁悬浮模块6设置在第一从动杆502与第二从动杆505的铰接处。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州大学 内置式并联磁悬浮象棋对弈机器人及其操作方法

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