申请/专利权人：北京石油化工学院

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117670811A

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/70;G06T7/50;G06T7/13

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及一种应用于流水线的无色透明物体识别方法、装置和系统，属于图像识别处理技术领域。本发明通过获取流水线上无色透明物体的RGB图像、标定RGB图像和深度图像；对标定RGB图像进行畸变检测，得到对应的标定数据；对RGB图像进行提取预处理，得到对应的识别数据；根据标定数据和识别数据对深度图像进行全局优化，输出优化后的深度图像，对无色透明物体进行识别定位。通过将标定RGB图像和RGB图像对深度图像进行全局优化，利于快速定位到无色透明物体的位置和姿态，使得输出的深度图更完整精准，从而提高对无色透明物体的位置和姿态的识别精度。

主权项：1.一种应用于流水线的无色透明物体识别方法，其特征在于，包括：获取流水线上无色透明物体的RGB图像、标定RGB图像和深度图像；对所述标定RGB图像进行畸变检测，得到对应的标定数据；其中，所述标定数据包括畸变位置和畸变形态；对所述RGB图像进行提取预处理，得到对应的识别数据；其中，所述识别数据包括表面法线、表面遮挡和接触边缘、透明物体掩码；根据所述标定数据和所述识别数据对所述深度图像进行全局优化，输出优化后的深度图像；根据所述优化后的深度图像对所述无色透明物体进行识别定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京石油化工学院 应用于流水线的无色透明物体识别方法、装置和系统

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