申请/专利权人：深圳大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117388900B

主分类号：G01S19/49

分类号：G01S19/49;G01S19/43;G01S19/54;G01S19/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明涉及海洋定位技术领域，尤其涉及一种GNSSINS联合海洋动态基准站构建方法，包括：将安装有GNSS系统和惯性导航系统的海上浮动平台确定为标准动态基准站；控制GNSS系统将GNSS观测量传输至目标服务器；控制惯性导航系统将IMU预积分观测量传输至目标服务器；在确定GNSS系统接收到目标服务器传输的截止高度角更新值，和或确定目标服务器得到第二位姿信息的情况下，将标准动态基准站确定为GNSSINS联合海洋动态基准站。本方法得到的GNSSINS联合海洋动态基准站能够用于高精度定位定姿服务，满足高精度定位定姿需求，且接近于静态基准站的服务能力。

主权项：1.一种GNSSINS联合海洋动态基准站构建方法，其特征在于，包括：将安装有GNSS系统和惯性导航系统的海上浮动平台确定为标准动态基准站；控制所述GNSS系统将GNSS观测量传输至目标服务器；控制所述惯性导航系统将IMU预积分观测量传输至所述目标服务器；所述GNSS观测量和所述IMU预积分观测量均为所述目标服务器进行一次GNSSINS联合解算的数据源，所述一次GNSSINS联合解算得到的信息为第一位姿信息；所述第一位姿信息和海况信息均为所述目标服务器确定截止高度角更新值的数据源，所述截止高度角更新值、所述GNSS观测量和所述IMU预积分观测量均为所述目标服务器进行二次GNSSINS联合解算的数据源，所述二次GNSSINS联合解算得到的信息为第二位姿信息；在确定所述GNSS系统接收到所述目标服务器传输的所述截止高度角更新值，和或确定所述目标服务器得到所述第二位姿信息的情况下，将所述标准动态基准站确定为GNSSINS联合海洋动态基准站；所述目标服务器基于所述第一位姿信息和所述海况信息，确定截止高度角更新值的步骤包括：确定所述惯性导航系统中惯性传感器的精度级别；当所述精度级别在预设的第一级别范围内时，获取目标时间段内的全部所述第一位姿信息中的航向角；所述第一级别范围包括：导航级和战术级；对全部所述航向角根据时序进行统计，获取全部所述航向角的方差；在所述方差大于预设的姿态变化阈值的情况下，确定所述海洋动态基准站周围各个方向的海浪拍打运动为均匀状态，进而基于所述海况信息中的海况等级，确定所述截止高度角更新值；在确定所述海洋动态基准站周围各个方向的海浪拍打运动为均匀状态的情况下，所述海况等级与所述截止高度角更新值一一对应，并且，全部所述第一位姿信息中的方位角对应的所述截止高度角更新值相同；在所述方差小于或等于所述姿态变化阈值的情况下，基于所述海况等级、所述第一位姿信息中的所述航向角、方位角、以及预设的高度角对应关系，确定每个所述方位角各自对应的所述截止高度角更新值，所述高度角对应关系包括：在所述方差小于或等于所述姿态变化阈值的情况下所述海况等级、所述航向角、所述方位角、以及所述截止高度角更新值四者之间的对应关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳大学 一种GNSS/INS联合海洋动态基准站构建方法

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