申请/专利权人：韩商未来股份有限公司

申请日：2019-11-01

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN113195172B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/02;B25J19/06;A61B34/37;A61B34/00;A61B90/00

优先权：["20181213 KR 10-2018-0161177"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2021.08.17#实质审查的生效;2021.07.30#公开

摘要：一个实施例的缓和手术用从属机器人碰撞的方法包括：获得所述从属机器人与其他物体或人碰撞而发生的外部扭矩的第一步骤；获得所述从属机器人的关节角度的第二步骤；基于所述获得的外部扭矩及所述获得的关节角度，算出用于变更所述从属机器人的位置而使得所述发生的外部扭矩衰减所需的目标关节角度的第三步骤；及控制使得所述从属机器人将位置从所述获得的关节角度变更为所述算出的目标关节角度的第四步骤。

主权项：1.一种方法，作为缓和手术用从属机器人碰撞的方法，包括：获得所述从属机器人与其他物体或人碰撞而发生的外部扭矩的第一步骤；获得所述从属机器人的关节角度的第二步骤；基于所述获得的外部扭矩及所述获得的关节角度，算出用于变更所述从属机器人的位置而使得所述发生的外部扭矩衰减所需的目标关节角度的第三步骤；控制使得所述从属机器人将位置从所述获得的关节角度变更为所述算出的目标关节角度的第四步骤；比较所述获得的外部扭矩与基准值的第五步骤；当所述获得的外部扭矩为基准值以上时，反复实施所述第一步骤至所述第五步骤的步骤；测量反复实施所述第一步骤至所述第五步骤的时间的步骤；及当所述测量的时间为预先设置的时间以上时，控制使得所述从属机器人不活动的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 韩商未来股份有限公司 用于缓和手术用机器人碰撞的方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD