申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117689723A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06T7/13

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开一种结合点面ICP的托盘实时定位方法，包括：1启动主定位线程：启动RGBD相机采集彩色图像color和深度图像depth；2检测是否完成第一次的托盘定位，若未完成，则进行托盘定位后，返回步骤1；3判断当前是否存在用于托盘定位的托盘定位线程，若不存在，则开启一个新的托盘定位线程，进行托盘定位及环境点云地图的更新；4将当前深度图像depth转化为当前帧点云curr_pcd，在当前的环境点云地图map_pcd下进行点面ICP配准，确定相机当前在托盘坐标系中位姿。主线程通过点面ICP实时的计算相机在托盘坐标系中的位姿，通过托盘定位线程定时对托盘定位位姿及环境点云map_pcd进行修正，达到实时托盘定位的效果，且保证托盘的定位精度。

主权项：1.一种结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：1启动主定位线程：启动RGBD相机采集彩色图像color和深度图像depth；2检测是否完成第一次的托盘定位，若完成，则执行步骤3，若未完成，则进行托盘定位后，返回步骤1；3判断当前是否存在用于托盘定位的托盘定位线程，若不存在，则开启一个新的托盘定位线程，进行托盘定位及环境点云地图的更新，若存在，进入步骤4；4将当前深度图像depth转化为当前帧点云curr_pcd，在当前的环境点云地图map_pcd下进行点面ICP配准，确定相机当前在托盘坐标系中位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种结合点面ICP的托盘实时定位方法及系统

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