申请/专利权人：成川科技(苏州)有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117689162A

主分类号：G06Q10/0631

分类号：G06Q10/0631;G06Q10/047;G06Q10/083

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明涉及有轨天车调度技术领域，公开一种基于有轨天车的环路死锁解除方法、系统、介质和设备，包括：建立任务请求、任务连接并分配有轨天车，若任务请求不成功则进行死锁检测，在发生死锁时进行死锁解除；死锁检测时，从分配失败的有轨天车往后寻找有轨天车的前进点位上的所有其他有轨天车，并递归向前搜索其他有轨天车的待前进点位上的有轨天车，搜索到当前有轨天车时，则判断产生死锁；死锁解除时在死锁区域内选取一辆消解天车，暂停消解天车的任务并调度到不是死锁区域的点位；死锁解除后使用非消解天车继续执行任务、将消解天车移动到指定死锁消除点并恢复任务。本发明可以解决轨道固定的有轨天车的死锁问题，提高死锁的检测和解除效率。

主权项：1.一种基于有轨天车的环路死锁解除方法，其特征在于，包括：获取有轨天车的位置并建立包括有轨天车和有轨天车轨道的地图模型，建立有轨天车的通讯连接；建立任务请求，若任务请求成功，则建立任务连接并分配有轨天车以执行任务；若任务请求不成功则进行死锁检测，并在发生死锁时进行死锁解除，返回建立任务请求的步骤；所述建立任务连接并分配有轨天车时，根据所述地图模型中有轨天车的位置判断当前分配的有轨天车是否存在执行当前任务的可达路径，若存在则使用当前有轨天车执行任务，若不存在则返回建立任务请求的步骤；所述死锁检测的方法包括：遍历所有有轨天车，根据所述地图模型中有轨天车间的阻挡关系判断是否发生死锁，若是则进行死锁解除，若否则返回建立任务请求的步骤；所述判断是否发生死锁的方法包括：在所述分配有轨天车出现分配失败时，从分配失败的有轨天车往后寻找有轨天车的前进点位上的所有其他有轨天车，并递归向前搜索其他有轨天车的待前进点位上的有轨天车，搜索到当前有轨天车时，则判断产生死锁；所述死锁解除的方法包括：获取发生死锁区域内的所有有轨天车并选取一辆作为消解天车，暂停所述消解天车的任务并调度到不是当前死锁区域的点位；判断当前死锁是否解除，若解除则使用非消解天车继续执行任务、将消解天车移动到指定死锁消除点并恢复任务，若未解除则重新进行死锁解除。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成川科技(苏州)有限公司 基于有轨天车的环路死锁解除方法、系统、介质和设备

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