申请/专利权人：北京学图灵教育科技有限公司

申请日：2023-08-15

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117058402B

主分类号：G06V10/40

分类号：G06V10/40;G06V10/42;G06V10/80;G06V10/26;G06V10/82;G06V20/70;G06N3/0464;G06N3/08;G06N3/045

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本申请提供一种基于3D稀疏卷积的实时点云分割方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：对含有N个点的原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素；对含有点的每个体素进行处理，得到每个体素中各点的局部高维特征，对每个体素中各点的局部高维特征进行处理，得到每个体素的局部特征；基于稀疏3D卷积对所有体素的局部特征进行处理，得到所有体素的全局特征；从所有体素的全局特征中提取出每个体素的全局特征，将每个体素中各点的全局特征设置为所在体素的全局特征；将每个点的局部高维特征和全局特征进行拼接，得到每个点的融合特征；对N个点的融合特征进行处理，得到语义分割结果。本申请能够实现高精度的实时点云分割。

主权项：1.一种基于3D稀疏卷积的实时点云分割方法，其特征在于，包括：对含有N个点的原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素；对含有点的每个体素进行处理，得到每个体素中各点的局部高维特征，对每个体素中各点的局部高维特征进行处理，得到每个体素的局部特征；对每个体素的局部特征进行拼接得到所有体素的局部特征，基于稀疏3D卷积对所有体素的局部特征进行处理，得到所有体素的全局特征；从所有体素的全局特征中提取出每个体素的全局特征，将每个体素中各点的全局特征设置为所在体素的全局特征；将每个点的局部高维特征和全局特征进行拼接，得到每个点的融合特征，将每个点的融合特征进行拼接，得到N个点的融合特征；对N个点的融合特征进行处理，得到语义分割结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京学图灵教育科技有限公司 一种基于3D稀疏卷积的实时点云分割方法及装置

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