申请/专利权人：东南大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706926A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于神经末端反馈的CPG鲁棒步态控制方法，涉及步态控制技术领域，通过足部发生故障判断所属的鲁棒步态类型；根据重心投影法，分析鲁棒步态下位于悬空相以及支撑相的足部情况；对机器人鲁棒步态进行足相位映射设计，并设计鲁棒步态的转向操作。本发明的优点是在运动过程中，处于静态临界稳定状态的六足机器人在失去稳定出现向故障足部和故障相足部方向倾倒趋势时，利用动态重心变换方法，计算其动态稳定性并构建鲁棒步态I类和鲁棒步态II类N‑1相步态，根据足部神经末端反馈选择相步态，在机体倾倒前重新形成稳定支撑，并恢复正常运动，完成非结构化地形的直线行走和转向动作。

主权项：1.一种基于神经末端反馈的CPG鲁棒步态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、实时检测六足机器人在运行过程中足部的速度和力矩；步骤二、当足部的速度或力矩异常时生成故障信息，并将故障信息反馈至六足机器人的CPG仿生控制神经网络；步骤三、CPG仿生控制神经网络接收故障信息，同时CPG仿生控制神经网络中的自激振荡器产生节律信号，节律信号作为足部的目标轨迹输入到电机轨迹跟踪控制器中；步骤四、根据重心投影法，计算六足机器人动态稳定性并构建鲁棒步态I和鲁棒步态II类N-1相步态，根据足部神经末端反馈选择相步态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种基于神经末端反馈的CPG鲁棒步态控制方法

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