申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-01-03

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN117584107A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;A61B5/11;A61B5/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明公开了基于CPG网络的助行外骨骼协同控制装置及其控制方法，控制装置包括角度获取部件、CPG网络部件和步态突变识别器；该角度获取部件获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度；该CPG网络部件包括三个CPG网络单元，该三个CPG网络单元分别获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度，通过内部振荡器进行步态曲线自适应迭代以产生跟踪人体关节角度数据输出；该步态突变识别器连接CPG网络部件和角度获取部件且对人体关节角度数据和角度获取部件的角度数据进行相关性分析，该CPG网络部件和步态突变识别器连接助行外骨骼机器人的驱动器且根据人体关节角度数据控制驱动器。它具有如下优点：具有预测全相位空间的优点，能解决适应性、鲁棒性不足的问题。

主权项：1.基于CPG网络的助行外骨骼协同控制装置，连接助行的外骨骼机器人，其特征在于：它包括角度获取部件、CPG网络部件和步态突变识别器；该角度获取部件连接助行外骨骼机器人且获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度；该CPG网络部件包括三个CPG网络单元，该三个CPG网络单元连接角度获取部件且分别获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度，该CPG网络单元设内部振荡器，通过内部振荡器进行步态曲线自适应迭代以产生跟踪人体关节角度数据输出；该步态突变识别器连接CPG网络部件和角度获取部件且对人体关节角度数据和角度获取部件的角度数据进行相关性分析，若相关性大于预定值则认为人体步态的运动处于正常节律中，若相关性低于预定值，则认为人体的步态运动处于切换过程且按比例减小人体关节角度数据，该CPG网络部件和步态突变识别器连接助行外骨骼机器人的驱动器且根据人体关节角度数据控制驱动器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 基于CPG网络的助行外骨骼协同控制装置及其控制方法

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