申请/专利权人：上海应用技术大学

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885079A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请提供一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，应用于机器人设备技术领域，该装置包括：一体式背包、外置式可拆卸驱动模块和内嵌式可拆卸控制模块，背包包括上盖、卡槽和背包壳，背包壳内部固定安装控制模块，上盖为翻盖式设置于背包壳上部，背包壳两侧卡槽用于固定安装驱动模块；驱动模块的驱动器通过柔性皮带向下肢外骨骼关节提供辅助力矩；控制模块获取运动数据，并根据运动数据计算外骨骼的扭矩控制数据，以及将扭矩控制数据传输至驱动模块，最后由驱动器向下肢外骨骼关节提供对应的辅助力矩。通过模块化设计的外骨骼装置，各个部件之间不容易发生移动，穿戴舒适性好，以及能够稳定、准确地进行力矩、位移控制。

主权项：1.一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，包括：一体式背包1、外置式可拆卸驱动模块2和内嵌式可拆卸控制模块3，驱动模块2设置于背包1的两侧，控制模块3内嵌于背包1，控制模块3与驱动模块2数据通信连接；其中，背包1包括上盖11、卡槽15和背包壳14，背包壳14的内部设置为中空腔室用于内嵌固定安装控制模块3，上盖11为翻盖式设置于背包壳14上部，背包壳14两侧分设有用于固定安装驱动模块2的卡槽15，卡槽15用于驱动模块2的可拆卸固定安装；驱动模块2包括驱动器和肋板23，驱动器用于通过柔性皮带向下肢外骨骼关节提供辅助力矩，肋板23与卡槽15配合固定连接；控制模块3用于获取运动数据，并根据运动数据计算外骨骼的扭矩控制数据，以及基于所述数据通信连接将所述扭矩控制数据传输至驱动模块2，由所述驱动器向所述下肢外骨骼关节提供对应的辅助力矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海应用技术大学 一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置

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