申请/专利权人：北京大艾机器人科技有限公司

申请日：2018-03-07

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN110236890B

主分类号：A61H3/00

分类号：A61H3/00;A61H1/02;B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2019.10.15#实质审查的生效;2019.09.17#公开

摘要：本发明公开了一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，控制系统根据控制装置输出的控制指令信号控制外骨骼机器人工作，控制装置包括：第一控制单元及上位机控制单元；第一控制单元包括：第一按键模块及第一控制器；第一按键模块输出第一触发信号；第一控制器电性连接于第一按键模块，第一控制器接收并处理第一按键模块输出第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元电性连接于第一控制器及控制系统，上位机控制单元接收并处理第一指令信号后输出第一控制指令信号，控制系统接收并根据第一控制指令信号控制外骨骼机器人工作。

主权项：1.一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统根据所述控制装置输出的控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述控制装置包括第一拐杖本体、第一控制单元及上位机控制单元，其中：所述第一控制单元定义为选择外骨骼机器人的工作模式，装设于所述第一拐杖本体上，包括：第一按键模块，输出第一触发信号；第一控制器，电性连接于所述第一按键模块，所述第一控制器接收并处理所述第一按键模块输出所述第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元，电性连连接于所述第一控制器及所述控制系统，所述上位机控制单元接收并处理所述第一指令信号后输出第一控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第一控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作；所述控制装置还包括第二拐杖本体及第二控制单元，所述第二控制单元定义为选择运动状态，装设于所述第二拐杖本体上，包括：第二按键模块，输出第二触发信号；第二控制器，电性连接于所述第二按键模块及所述上位机控制单元，所述第二控制器接收并处理所述第二按键模块输出所述第二触发信号后输出第二指令信号，所述上位机控制单元接收并处理所述第二指令信号后输出第二控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述第一控制单元还包括第一通讯模块，所述第二控制单元包括第二通讯模块，所述上位机控制单元包括第三通讯模块，所述第一通讯模块及所述第二通讯模块电性连接于所述第三通讯模块，通过所述第一通讯模块、所述第二通讯模块及所述第三通讯模块在所述第一控制单元、所述第二控制单元及所述上位机控制单元间进行信号传输，所述第一通讯模块包括第一有线通讯模块及第一无线通讯模块；所述第二通讯模块包括第二有线通讯模块及第二无线通讯模块；所述第三通讯模块包括第三有线通讯模块及第三无线通讯模块，所述第一有线通讯模块及所述第二有线通讯模块电性连接于所述第三有线通讯模块，所述第一无线通讯模块及所述第二无线通讯模块电性连接于所述第三无线通讯模块，所述第一按键模块输出第一唤醒信号，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一有线通讯模块及所述第一无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第一有线通讯模块或所述第一无线通讯模块传输信号，所述第二按键模块输出第二唤醒信号，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二有线通讯模块及所述第二无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第二有线通讯模块或所述第二无线通讯模块传输信号，所述控制装置还包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体装设于所述第一拐杖本体上，所述第一按键模块、第一控制器、第一无线通讯模块、第一稳压模块、第一电源管理模块、第一电源模块及所述第一有线通讯模块设置于所述第一壳体内；所述第二壳体装设于所述第二拐杖本体上，所述第二按键模块、第二控制器、第二无线通讯模块、第二稳压模块、第二电源管理模块、第二电源模块及所述第二有线通讯模块设置于所述第二壳体内，所述第一控制单元还包括第一压力感应模块，所述第一压力感应模块装设于所述第一拐杖本体的扶手部上，所述第一压力感应模块电性连接于所述第一控制器，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第一压力感应模块接收到持续的压力时，所述第一控制器工作，否则所述第一控制器休眠；所述第二控制单元还包括第二压力感应模块，所述第二压力感应模块装设于所述第二拐杖本体的扶手部上，所述第二压力感应模块电性连接于所述第二控制器，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第二压力感应模块接收到持续的压力时，所述第二控制器工作，否则所述第二控制器休眠。

全文数据：用于外骨骼机器人的控制装置技术领域本发明涉及一种用于外骨骼机器人的控制装置。背景技术恢复步行是下肢瘫痪者的迫切希望。目前常用的方法是采用下肢矫形器，包括RGOThereciprocatinggaitorthosis，交互步态行走矫形器、HKAFOThehipkneeanklefootorthosis，髋膝踝足矫形器、KAFOThekneeanklefootorthosis，膝踝足矫形器、AFOTheanklefootorthosis，踝足矫形器等合并借助普通助行器行走。近年来国际上外骨骼辅助行走机器人发展迅速，已经可以使患者采用机器人加拐杖实现步行辅助行走。这类机器人的临床价值已经得到普遍认可，但是国产的外骨骼及智能辅助拐杖等设备技术仍旧滞后。现有技术大都通过屏幕控制、手机控制及电脑控制对外骨骼机器人进行控制，但是控制模式单一，当外骨骼机器人处于电磁条件比较恶略的条件下，造成信号传输的不稳定，更有甚者还会造成信号中断的情况；同时现有的外骨骼机器人的控制都是由陪护人员来操控，使用者只能够被动运动，当外骨骼机器人开始或停止运动时，使用者和陪护人员的配合程度就显得尤为重要，配合程度低，就会很大的影响使用者的使用效果，为使用者的使用安全造成隐患；因此基于前述的情况开发一种能够由使用者自行操作且可以使用有线或无线的方式控制外骨骼机器人的运动状态和运动模式的控制装置已成为一项急需解决的问题。发明内容因此，本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，其中，所述控制系统根据所述控制装置输出的控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述控制装置包括：第一控制单元，包括：第一按键模块，输出第一触发信号；第一控制器，电性连接于所述第一按键模块，所述第一控制器接收并处理所述第一按键模块输出所述第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元，电性连接于所述第一控制器及所述控制系统，所述上位机控制单元接收并处理所述第一指令信号后输出第一控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第一控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。上述的控制装置，其中，还包括：第二控制单元，包括：第二按键模块，输出第二触发信号；第二控制器，电性连接于所述第二按键模块及所述上位机控制单元，所述第二控制器接收并处理所述第二按键模块输出所述第二触发信号后输出第二指令信号，所述上位机控制单元接收并处理所述第二指令信号后输出第二控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。上述的控制装置，其中，所述第一控制单元还包括第一电源模块及第一电源管理模块，所述第一电源模块电性连接于所述第一电源管理模块，所述第一电源管理模块电性连接于所述第一控制器，所述第一电源模块为所述第一控制器提供电能，所述第一电源管理模块为所述第一电源模块充电时提供稳定的充电电压；所述第二控制单元包括第二电源模块及第二电源管理模块，所述第二电源模块电性连接于所述第二电源管理模块，所述第二电源管理模块电性连接于所述第二控制器，所述第二电源模块为所述第二控制器提供电能，所述第二电源管理模块为所述第二电源模块充电时提供稳定的充电电压。上述的控制装置，其中，所述第一控制单元还包括第一稳压模块，所述第一稳压模块电性连接于所述第一电源管理模块及所述第一控制器；所述第二控制单元包括第二稳压模块，所述第二稳压模块电性连接于所述第二电源管理模块及所述第二控制器。上述的控制装置，其中，所述第一控制单元还包括第一通讯模块，所述第二控制单元包括第二通讯模块，所述上位机控制单元包括第三通讯模块，所述第一通讯模块及所述第二通讯模块电性连接于所述第三通讯模块，通过所述第一通讯模块、所述第二通讯模块及所述第三通讯模块在所述第一控制单元、所述第二控制单元及所述上位机控制单元间进行信号传输。上述的控制装置，其中，所述第一通讯模块包括第一有线通讯模块及第一无线通讯模块；所述第二通讯模块包括第二有线通讯模块及第二无线通讯模块；所述第三通讯模块包括第三有线通讯模块及第三无线通讯模块，所述第一有线通讯模块及所述第二有线通讯模块电性连接于所述第三有线通讯模块，所述第一无线通讯模块及所述第二无线通讯模块电性连接于所述第三无线通讯模块。上述的控制装置，其中，所述第一按键模块输出第一唤醒信号，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一有线通讯模块及所述第一无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第一有线通讯模块或所述第一无线通讯模块传输信号。上述的控制装置，其中，所述第二按键模块输出第二唤醒信号，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二有线通讯模块及所述第二无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第二有线通讯模块或所述第二无线通讯模块传输信号。上述的控制装置，其中，所述上位机控制单元包括UART模块，所述UART模块电性连接于所述控制系统，所述UART模块输出所述第一控制指令信号至所述控制系统，所述UART模块输出所述第二控制指令信号至所述控制系统。上述的控制装置，其中，所述上位机控制单元还包括MP3模块及语音播放模块，所述控制系统根据所述第一控制指令信号或所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人完成一个动作后，所述控制系统还输出对应该动作的指令完成信号，所述UART模块还接收所述指令完成信号后输出至所述MP3模块，所述MP3模块存储有对应于所述外骨骼机器人的多个动作的多个语音信号，所述MP3模块根据所述指令完成信号输出与其对应地所述语音信号至所述语音播放模块，所述语音播放模块播放所述语音信号。上述的控制装置，其中，还包括第一拐杖本体及第二拐杖本体，所述第一控制单元装设于所述第一拐杖本体上，所述第二控制单元装设于所述第二拐杖本体上。上述的控制装置，其中，还包括第一壳体，装设于所述第一拐杖本体上，所述第一按键模块、第一控制器、第一无线通讯模块、第一稳压模块、第一电源管理模块、第一电源模块及所述第一有线通讯模块设置于所述第一壳体内。上述的控制装置，其中，还包括第二壳体，装设于所述第二拐杖本体上，所述第二按键模块、第二控制器、第二无线通讯模块、第二稳压模块、第二电源管理模块、第二电源模块及所述第二有线通讯模块设置于所述第二壳体内。上述的控制装置，其中，所述第一控制单元还包括第一压力感应模块，所述第一压力感应模块电性连接于所述第一控制器，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第一压力感应模块接收到持续的压力时，所述第一控制器工作，否则所述第一控制器休眠；所述第二控制单元还包括第二压力感应模块，所述第二压力感应模块电性连接于所述第二控制器，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第二压力感应模块接收到持续的压力时，所述第二控制器工作，否则所述第二控制器休眠。本发明针对于现有技术其功效在于：1、本发明的控制装置使得使用者能够根据自身需求主动控制外骨骼机器人完成动作，进而提升使用者的使用效果，及使用者的安全性；2、本发明的控制装置可以使用有线或无线的方式控制外骨骼机器人的运动状态和运动模式，并且使用者可以于有线及无线方式中进行切换，进而使得控制装置能够克服环境干扰，增强外骨骼机器人的适用性；3、本发明的控制装置将控制装置与拐杖本体结合为一体，大大增强了使用者的便利性。附图说明图1-2为本发明控制装置的整体结构示意图；图3为图2中控制装置的局部放大示意图；图4为图1-2中控制装置的内部结构示意图。其中，附图标记为：第一拐杖本体11扶手部111第一控制单元12第一按键模块121第一控制器122第一电源管理模块123第一稳压模块124第一通讯模块125第一有线通讯模块1251第一无线通讯模块1252第一压力感应模块126第一电源模块127第二拐杖本体21第二控制单元22第二按键模块221第二控制器222第二电源管理模块223第二稳压模块224第二通讯模块225第二有线通讯模块2251第二无线通讯模块2252第二压力感应模块226第二电源模块227上位机控制单元13第三通讯模块131第三有线通讯模块1311第三无线通讯模块1312UART模块132MP3模块133语音播放模块134第一壳体14第二壳体24电源指示灯128、228具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本发明作进一步详细描述：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了实施方式和操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。请参照图1-4，图1-2为本发明控制装置的整体结构示意图；图3为图2中控制装置的局部放大示意图；图4为图1-2中控制装置的内部结构示意图，图中箭头方向为信号传输方向。其中，在本实施例中以将第一控制单元及第二控制单元分别装设于第一拐杖本体及第二拐杖本体上为较佳的实施方式，但本发明并不以此为限，在其他实施例中还可将第一控制单元及第二控制单元分别装设于第一手环本体及第二手环本体上。如图1-4所示，本发明用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统3，控制系统3根据控制装置输出的控制指令信号控制外骨骼机器人工作，控制装置包括：第一拐杖本体11、第一控制单元12及上位机控制单元13；第一控制单元12装设于第一拐杖本体11上，第一控制单元包括：第一按键模块121及第一控制器122；第一按键模块121输出第一触发信号；第一控制器122电性连接于第一按键模块121，第一控制器122接收并处理第一按键模块121输出的第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元13电性连连接于第一控制器122及控制系统3，上位机控制单元13接收并处理第一指令信号后输出第一控制指令信号，控制系统3接收并根据第一控制指令信号控制外骨骼机器人工作。进一步地，控制装置，还包括：第二拐杖本体21及第二控制单元22；第二控制单元22装设于第二拐杖本体21上，第二控制单元22包括：第二按键模块221及第二控制器222；第二按键模块221输出第二触发信号；第二控制器222电性连接于第二按键模块221及上位机控制单元13，第二控制器222接收并处理第二按键模块221输出第二触发信号后输出第二指令信号，上位机控制单元13接收并处理第二指令信号后输出第二控制指令信号，控制系统3接收并根据第二控制指令信号控制外骨骼机器人工作。其中，在本实施例中第一按键模块121及第二按键模块221均包括为一个按键，但本发明并不以此为限。再进一步地，第一控制单元12还包括第一电源模块127、第一电源管理模块123及第一稳压模块124，第一电源模块127电性连接于第一电源管理模块123，第一电源管理模块123电性连接于第一稳压模块124，第一稳压模块124电性连接于第一控制器122，第一电源模块127为第一控制器122提供电能，第一电源管理模块123为第一电源模块127充电时提供稳定的充电电压，第一稳压模块124为第一电源管理模块123的电量的检测提供稳定的外部参考电压及为第一控制器122提供正常工作电压；第二控制单元22包括第二电源模块227、第二电源管理模块223及第二稳压模块224，第二电源模块227电性连接于第二电源管理模块223，第二电源管理模块223电性连接于第二稳压模块224，第二稳压模块224电性连接于第二控制器222，第二电源模块227为第二控制器222提供电能，第二电源管理模块223为第二电源模块227充电时提供稳定的充电电压，第二稳压模块224为第二电源管理模块223的电量的检测提供稳定的外部参考电压及为第二控制器222提供正常工作电压。又进一步地，第一控制单元12还包括第一通讯模块125，第二控制单元22包括第二通讯模块225，上位机控制单元13包括第三通讯模块131，第一通讯模块125及第二通讯模块225电性连接于第三通讯模块131，通过第一通讯模块125、第二通讯模块225及第三通讯模块131在第一控制单元12、第二控制单元22及上位机控制单元13间进行信号传输。其中，第一通讯模块125包括第一有线通讯模块1251及第一无线通讯模块1252；第二通讯模块225包括第二有线通讯模块2251及第二无线通讯模块2252；第三通讯模块131包括第三有线通讯模块1311及第三无线通讯模块1312。第一按键模块121还输出第一唤醒信号，第一控制器122接收到第一唤醒信号后第一控制器122进入正常工作模式并检测第一有线通讯模块1251及第一无线通讯模块1252的工作状态，并选择通过第一有线通讯模块1251或第一无线通讯模块1252传输信号；第二按键模块221输出第二唤醒信号，第二控制器222接收到第二唤醒信号后第二控制器222进入正常工作模式并检测第二有线通讯模块2251及第二无线通讯模块2252的工作状态，并选择通过第二有线通讯模块2251或第二无线通讯模块2252传输信号。举例来说，当第一控制器122检测到第一有线通讯模块1251通过有线连接的方式连接后，第一控制器122选择通过第一有线通讯模块1251传递信号，当第一控制器122未检测到第一有线通讯模块1251通过有线连接的方式连接后，第一控制器122选择通过第一无线通讯模块1252传递信号；当第二控制器222检测到第二有线通讯模块2251通过有线连接的方式连接后，第二控制器222选择通过第一有线通讯模块1251传递信号，当第二控制器222未检测到第二有线通讯模块2251通过有线连接的方式连接后，第二控制器222选择通过第二无线通讯模块2252传递信号。其中，在本实施例中，第一有线通讯模块1251及第二有线通讯模块2251电性连接于第三有线通讯模块1311；第一无线通讯模块1252及第二无线通讯模块2252电性连接于第三无线通讯模块1312，且第一有线通讯模块1251及第二有线通讯模块2251之间不通讯，第一无线通讯模块1252及第二无线通讯模块2252之间不通讯，以减少第一控制单元12及第二控制单元22之间的信号干扰，但本发明并不以此为限。值得注意的是，在本实施中以第一有线通讯模块1251、第二有线通讯模块2251及第三有线通讯模块1311为RS485有线通讯模块，以第一无线通讯模块1252、第二无线通讯模块2252及第三无线通讯模块1312为Zigbee无线通讯模块为较佳的实施方式，但本发明并不以此为限。还进一步地，上位机控制单元13包括UART模块132、MP3模块133及语音播放模块134，UART模块132电性连接于控制系统3，UART模块132输出第一控制指令信号及第二控制指令信号至控制系统3；控制系统3根据第一控制指令信号或第二控制指令信号控制外骨骼机器人完成一个动作后，控制系统3还输出对应该动作的指令完成信号，UART模块132还接收指令完成信号后输出至MP3模块133，MP3模块133存储有对应于外骨骼机器人的多个动作的多个语音信号，MP3模块133根据指令完成信号输出与其对应地语音信号至语音播放模块134，语音播放模块134播放语音信号，从而实现外骨骼机器人动作的实时语音播报。其中以语音播放模块134为喇叭为较佳的实施方式，但本发明并不以此为限。其中，控制装置还包括第一壳体14，装设于第一拐杖本体11上，第一按键模块121、第一控制器122、第一无线通讯模块1251、第一稳压模块124、第一电源管理模块123、第一有线通讯模块1252及第一电源模块127设置于第一壳体14内；控制装置还包括第二壳体24，装设于第二拐杖本体21上，第二按键模块221、第二控制器222、第二无线通讯模块2251、第二稳压模块224、第二电源模块227、第二有线通讯模块2252及第二电源管理模块223设置于第二壳体24内。更进一步地，第一控制单元12还包括第一压力感应模块126，第一压力感应模块125装设于第一拐杖本体11的上，第一压力感应模块126电性连接于第一控制器122，第一控制器122接收到第一唤醒信号后还检测第一压力感应模块126是否接收到持续的压力，当第一压力感应模块126接收到持续的压力时，第一控制器122工作，否则第一控制器122休眠；第二控制单元22还包括第二压力感应模块226，第二压力感应模块226装设于第二拐杖本体21的上，第二压力感应模块226电性连接于第二控制器222，第二控制器222接收到第二唤醒信号后还检测第二压力感应模块226是否接收到持续的压力，当第二压力感应模块226接收到持续的压力时，第二控制器222工作，否则第二控制器222休眠。其中在本实施例中，以第一压力感应模块126及第二压力感应模块226分别为一按键为较佳的实施方式，但本发明并不以此为限。其中在本实施例中，以第一压力感应模块125装设于第一拐杖本体11的扶手部111上，第二压力感应模块226装设于第二拐杖本体21的扶手部211上为较佳的实施方式，但本发明并不以此为限。以下结合图1-4具体说明本发明控制装置的具体工作过程。其中本实施例中外骨骼机器人的运动状态包括动作执行和动作停止；外骨骼机器人的运动模式包括起立、行走、坐下、上楼梯及下楼梯，但本发明并不局限于此。一、通讯模式的选择，本发明具备有线通讯方式及无线通讯方式：1、无线方式不需要接线，打开机器人电源，按下第一按键模块121，即可正常使用。使用无线方式控制时，按下第一按键模块121，第一控制器122被唤醒工作，当命令执行结束后，第一控制器122进入睡眠状态，以达到降低功耗的目的。2、有线方式需要通过两根螺旋线将第一有线通讯模块1252及第三有线通讯模块132、第二有线通讯模块2252及第三有线通讯模块132连接，连接好后，需要将拐杖上的插头使用绑带固定，避免拐杖使用时拉扯和晃动。使用有线方式控制时，外骨骼机器人会给第一电源模块127及第二电源模块227自动充电，可以边用边充，解决第一控制器122及第二控制器222因为没电而无法使用的问题；同时有线方式的使用也能避免因为信号干扰导致无线方式无法正常工作。二、机器人操作模式1、第一控制单元12定义为选择外骨骼机器人的工作模式：通过第一按键模块121进行模式切换，切换时语音播放模块134都会进行相应的语音播报。第一按键模块121具备长按和短按两种工作方式。短按时，工作模式切换顺序为起立-行走-坐下-上楼梯-下楼梯-起立；长按时，工作模式切换顺序为起立-下楼梯-上楼梯-坐下-行走-起立。2、第二控制单元22定义为选择运动状态，当第一按键模块121选择起立工作模式时，按下第二按键模块221后外骨骼机器人则执行起立动作，再次按下第二按键模块221后外骨骼机器人停止起立动作。在实际使用中，为了保证使用者安全，也可设置为第一次按下第二按键模块221后语音播放模块134播放“请确认，起立”的语音信号，第二次按下第二按键模块221后外骨骼机器人则执行起立动作。在本发明的另一实施例中，第一次按下第二按键模块221后语音播放模块134播放“请确认，起立”的语音信号，第二次按下第二按键模块221后当第二压力感应模块226检测到有压力值时外骨骼机器人则执行起立动作。在本发明的再一实施例中，第一次按下第二按键模块221后语音播放模块134播放“请确认，起立”的语音信号后，同时按下第一按键模块121及第二按键模块221后外骨骼机器人则执行起立动作。3、在行走模式下，为了应对紧急情况，无论按下第一按键模块121或第二按键模块221，外骨骼机器人都会立即停机，并恢复到直立状态。4、充电第一电源模块127及第二电源模块227电量低时，语音播放模块134自动播放语音信号提醒使用者充电。当需要充电时，有两种充电方式可以选择：外部USB电源充电方式及控制装置与机器人有线连接时充电方式。第一壳体14及第二壳体24上还装有上都有电源指示灯128、228。外部USB电源充电方式：插上USB线后，就已经进入充电状态，充电时，电源指示灯128、228闪烁，若电源指示灯128、228常亮，表示电量充满，拐杖即可自动睡眠。综上所述，通过本发明的控制装置，首先使得使用者能够根据自身需求主动控制外骨骼机器人完成动作，进而提升使用者的使用效果及使用者的安全性；其次通过可以使用有线或无线的方式控制外骨骼机器人的运动状态和运动模式，并且使用者可以于有线及无线方式中进行切换，进而使得控制装置能够克服环境干扰，增强外骨骼机器人的适用性；最后通过将控制装置与拐杖本体结合为一体，大大增强了使用者的便利性。虽然本发明已以上述实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，在本发明所属技术领域中的相关技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的保护范围为准。

权利要求：1.一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统根据所述控制装置输出的控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述控制装置包括：第一控制单元，包括：第一按键模块，输出第一触发信号；第一控制器，电性连接于所述第一按键模块，所述第一控制器接收并处理所述第一按键模块输出所述第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元，电性连连接于所述第一控制器及所述控制系统，所述上位机控制单元接收并处理所述第一指令信号后输出第一控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第一控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：第二控制单元，包括：第二按键模块，输出第二触发信号；第二控制器，电性连接于所述第二按键模块及所述上位机控制单元，所述第二控制器接收并处理所述第二按键模块输出所述第二触发信号后输出第二指令信号，所述上位机控制单元接收并处理所述第二指令信号后输出第二控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一电源模块及第一电源管理模块，所述第一电源模块电性连接于所述第一电源管理模块，所述第一电源管理模块电性连接于所述第一控制器，所述第一电源模块为所述第一控制器提供电能，所述第一电源管理模块为所述第一电源模块充电时提供稳定的充电电压；所述第二控制单元包括第二电源模块及第二电源管理模块，所述第二电源模块电性连接于所述第二电源管理模块，所述第二电源管理模块电性连接于所述第二控制器，所述第二电源模块为所述第二控制器提供电能，所述第二电源管理模块为所述第二电源模块充电时提供稳定的充电电压。4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一稳压模块，所述第一稳压模块电性连接于所述第一电源管理模块及所述第一控制器；所述第二控制单元包括第二稳压模块，所述第二稳压模块电性连接于所述第二电源管理模块及所述第二控制器。5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一通讯模块，所述第二控制单元包括第二通讯模块，所述上位机控制单元包括第三通讯模块，所述第一通讯模块及所述第二通讯模块电性连接于所述第三通讯模块，通过所述第一通讯模块、所述第二通讯模块及所述第三通讯模块在所述第一控制单元、所述第二控制单元及所述上位机控制单元间进行信号传输。6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第一通讯模块包括第一有线通讯模块及第一无线通讯模块；所述第二通讯模块包括第二有线通讯模块及第二无线通讯模块；所述第三通讯模块包括第三有线通讯模块及第三无线通讯模块，所述第一有线通讯模块及所述第二有线通讯模块电性连接于所述第三有线通讯模块，所述第一无线通讯模块及所述第二无线通讯模块电性连接于所述第三无线通讯模块。7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一按键模块输出第一唤醒信号，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一有线通讯模块及所述第一无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第一有线通讯模块或所述第一无线通讯模块传输信号。8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第二按键模块输出第二唤醒信号，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二有线通讯模块及所述第二无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第二有线通讯模块或所述第二无线通讯模块传输信号。9.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述上位机控制单元包括UART模块，所述UART模块电性连接于所述控制系统，所述UART模块输出所述第一控制指令信号至所述控制系统，所述UART模块输出所述第二控制指令信号至所述控制系统。10.如权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述上位机控制单元还包括MP3模块及语音播放模块，所述控制系统根据所述第一控制指令信号或所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人完成一个动作后，所述控制系统还输出对应该动作的指令完成信号，所述UART模块还接收所述指令完成信号后输出至所述MP3模块，所述MP3模块存储有对应于所述外骨骼机器人的多个动作的多个语音信号，所述MP3模块根据所述指令完成信号输出与其对应地所述语音信号至所述语音播放模块，所述语音播放模块播放所述语音信号。11.如权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括第一拐杖本体及第二拐杖本体，所述第一控制单元装设于所述第一拐杖本体上，所述第二控制单元装设于所述第二拐杖本体上。12.如权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括第一壳体，装设于所述第一拐杖本体上，所述第一按键模块、第一控制器、第一无线通讯模块、第一稳压模块、第一电源管理模块、第一电源模块及所述第一有线通讯模块设置于所述第一壳体内。13.如权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括第二壳体，装设于所述第二拐杖本体上，所述第二按键模块、第二控制器、第二无线通讯模块、第二稳压模块、第二电源管理模块、第二电源模块及所述第二有线通讯模块设置于所述第二壳体内。14.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一压力感应模块，所述第一压力感应模块电性连接于所述第一控制器，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第一压力感应模块接收到持续的压力时，所述第一控制器工作，否则所述第一控制器休眠；所述第二控制单元还包括第二压力感应模块，所述第二压力感应模块电性连接于所述第二控制器，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二压力感应模块是否接收到持续的压力，当所述第二压力感应模块接收到持续的压力时，所述第二控制器工作，否则所述第二控制器休眠。

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