申请/专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117697740A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法和系统。该方法包括：采集目标的脉搏波信号；获取机械臂末端与目标之间的交互力，并根据按压效果与所述脉搏波信号之间的映射关系确定期望按压力度；建立导纳控制模型，以将所述期望按压力度转换为机械臂的期望轨迹；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹之间的误差，利用PID控制器确定机械臂后续移动的控制量，以实现对所述期望轨迹的跟踪。本发明实现了按压目标移动时低阻抗且柔顺的交互效果。

主权项：1.一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法，包括以下步骤：采集目标的脉搏波信号；获取机械臂末端与目标之间的交互力，并根据按压效果与所述脉搏波信号之间的映射关系确定期望按压力度；建立导纳控制模型，以将所述期望按压力度转换为机械臂的期望轨迹；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹之间的误差，利用PID控制器确定机械臂后续移动的控制量，以实现对所述期望轨迹的跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院深圳先进技术研究院 一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法和系统

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