申请/专利权人：联想(北京)有限公司

申请日：2022-06-27

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114932558B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.09.09#实质审查的生效;2022.08.23#公开

摘要：本发明公开了一种机械臂、关节机构及关节机构控制方法，关节机构包括关节转子、关节定子、柔性连接件、刚性连接件及驱动装置，所述柔性连接件连接所述关节定子与所述关节转子，通过所述柔性连接件连接的所述关节定子与所述关节转子能够在外力作用下相对转动；所述刚性连接件能够在第一工位与第二工位之间切换；所述第一工位，所述刚性连接件连接所述关节转子与所述关节定子；所述第二工位，所述刚性连接件至少与所述关节转子及所述关节定子中的一个未连接；所述驱动装置能够驱动所述刚性连接件在所述第一工位与所述第二工位之间切换。本发明公开的关节机构，降低了非预期动态物理碰撞的后果，提高了机械臂执行操作的精确度。

主权项：1.一种关节机构，包括：关节转子；关节定子；柔性连接件，所述柔性连接件连接所述关节定子与所述关节转子，通过所述柔性连接件连接的所述关节定子与所述关节转子能够在外力作用下相对转动；刚性连接件，所述刚性连接件能够在第一工位与第二工位之间切换；所述第一工位，所述刚性连接件连接所述关节转子与所述关节定子；所述第二工位，所述刚性连接件至少与所述关节转子及所述关节定子中的一个未连接；驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述刚性连接件在所述第一工位与所述第二工位之间切换；其中，所述刚性连接件能够沿所述关节转子与所述关节定子的径向方向移动，所述关节转子具有第一移动通道，所述关节定子具有第二移动通道；在所述关节定子与所述关节转子通过所述柔性连接件复位的状态下，所述第一移动通道与所述第二移动通道对齐形成供所述刚性连接件通过的移动通道；所述第一工位，所述刚性连接件的第一部分位于所述第一移动通道内，所述刚性连接件的第二部分位于所述第二移动通道内；所述第二工位，所述刚性连接件位于所述第一移动通道或所述第二移动通道内。

全文数据：

权利要求：

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