申请/专利权人：鑫君特(苏州)医疗科技有限公司

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117653267B

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B34/10;A61B34/30;G16H20/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本申请提供一种膝关节截骨规划装置、膝关节自动截骨装置和相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请根据待装配膝关节假体的假体尺寸信息和截骨工具的工具尺寸参数，在参照坐标系下确定待装配膝关节假体的胫股骨装配面各自的截骨进刀位姿与对应胫股骨假体参照部位的相对位姿关系，并在获取到胫股骨假体参照部位在手术机器人的基坐标系下针对待截骨实体胫股骨的期望装配位姿信息后，根据期望装配位姿信息及相对位姿关系，计算各个装配面在基坐标系下的期望截骨进刀位姿，接着结合对应装配面的表面尺寸信息，规划对应装配面在基坐标系下的平面截骨轨迹，以便实现手术机器人的自动截骨功能，提升截骨精度，确保TKA手术达到预期效果。

主权项：1.一种膝关节截骨规划装置，其特征在于，所述装置包括：工具信息获取模块，用于获取待装配膝关节假体的假体尺寸信息和截骨工具的工具尺寸参数，其中所述截骨工具安装在手术机器人的机器人末端，所述待装配膝关节假体包括位于股骨假体参照部位附近的多个股骨装配面和胫骨假体参照部位所在的胫骨装配面；位姿关系计算模块，用于根据所述假体尺寸信息及所述工具尺寸参数，计算所述截骨工具针对所述多个股骨装配面各自的截骨进刀位姿在参照坐标系下与所述股骨假体参照部位的第一相对位姿关系，以及所述截骨工具针对所述胫骨装配面的截骨进刀位姿在所述参照坐标系下与所述胫骨假体参照部位的第二相对位姿关系；假体位姿获取模块，用于获取所述股骨假体参照部位在所述手术机器人的基坐标系下针对待截骨实体股骨的第一期望装配位姿信息，以及所述胫骨假体参照部位在所述基坐标系下针对待截骨实体胫骨的第二期望装配位姿信息；进刀位姿计算模块，用于根据所述第一期望装配位姿信息及所述多个股骨装配面各自对应的第一相对位姿关系，计算所述多个股骨装配面各自在所述基坐标系下装配到所述待截骨实体股骨上时所需的期望截骨进刀位姿，并根据所述第二期望装配位姿信息和所述第二相对位姿关系，计算所述胫骨装配面在所述基坐标系下装配到所述待截骨实体胫骨上时所需的期望截骨进刀位姿；进刀轨迹规划模块，用于针对所述多个股骨装配面和所述胫骨装配面中的每个装配面，根据该装配面在所述假体尺寸信息中的表面尺寸信息，基于与该装配面对应的期望截骨进刀位姿进行截骨轨迹规划，得到该装配面在所述基坐标系下对应的平面截骨轨迹。

全文数据：

权利要求：

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