申请/专利权人：江苏镇扬汽渡有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710923A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/10;G06V10/26;G06V10/28;G06V10/762;G01S17/86;G01S17/93;G01S17/87;G01J5/48

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明涉及汽渡智能航行技术领域，尤其是一种不良视线下汽渡辅助航行方法，具体：将热成像仪和激光雷达在渡船上安装到位，且进行参数标定；分别借助激光雷达、热成像仪以采集渡船周围目标物的雷达点云图像、热图像；借助于数据处理终端对热图像帧和点云图像帧进行二进制阈值化处理，且执行同时性核准处理；借助于数据处理终端求解出雷达点云图像和热图像联合标定的外参，经坐标表换后的热图像帧与点云图像帧相融合，兼具有方位信息和色彩信息的融合图像得以实时地展现于显示终端上，如此，精准地定位出江面上船舶、码头或障碍物，有效解决了不良视线下特别是突发团雾时汽渡的安全航行问题，给船舶驾驶员以直观的感受。

主权项：1.一种不良视线下汽渡辅助航行方法，借助于辅助航行系统来实现，其特征在于，所述辅助航行系统包括一热成像仪、多个激光雷达、一数据终端以及一显示终端；所述不良视线下汽渡辅助航行方法包括以下步骤：S1、将所述热成像仪和所述激光雷达均安装于渡船的顶部，且所述激光雷达环绕所述热成像仪进行周向均布；所述数据终端用来接收所述热成像仪和所述激光雷达所采集到的实时数据，经数据处理、运算，且借由所述显示终端以呈现实时画面；S2、对所述热成像仪和所述激光雷达进行参数标定，并将两者时钟源调至统一，且时间戳一致；S3、借助于所述激光雷达对渡船周围目标物进行扫描，并将采集到的雷达点云图像实时传输至所述数据处理终端；所述数据处理终端对所述雷达点云图像执行运算处理，并即时向着所述热成像仪发出转动动作指令，目标物得以被捕捉、定位，且将其实时热图像数据传回至所述数据处理终端；S4、所述热图像由多个按时顺序播放的热图像帧组成，而所述雷达点云图像由多个按时顺序播放的点云图像帧组成；借助于所述数据处理终端对所采集到的所述热图像帧和所述点云图像帧进行二进制阈值化处理；S5、借助于所述数据处理终端对所述热图像帧和所述点云图像帧执行同时性核准处理；S6、借助于所述数据处理终端求解出所述雷达点云图像和所述热图像联合标定的外参，经坐标表换后的所述热图像帧与所述点云图像帧相融合，兼具有方位信息和色彩信息的融合图像得以实时地展现于所述显示终端上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏镇扬汽渡有限公司 一种不良视线下汽渡辅助航行方法

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