申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117725696A

主分类号：G06F30/17

分类号：G06F30/17;G06F30/27;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。

主权项：1.一种柔性机械臂抑振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并转换到模态空间进行解耦，得到其固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对柔性臂固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中输出模态控制力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD