申请/专利权人：广州大学

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719280A

主分类号：B60F3/00

分类号：B60F3/00;B62D57/02;B63H1/36;B63G8/00;B63G8/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种基于气液相变的仿蛙软体机器人，涉及软体机器人技术领域。包括：蛙体外壳、腿部和双稳态抓手，蛙体外壳通过仿生关节与腿部连接，腿部外侧安装卷状仿生脚蹼，外壳内有控制模块、电磁加热装置和浮力泡沫，外壳顶设仿生鳔，双稳态抓手与蛙体外壳底部连接；仿生关节通过低温相变材料气化使柔性密封气囊气压升高克服弹性薄片阻力，实现腿部伸展划动；卷状仿生脚蹼包括弹性卷状钢片和密封塑料薄膜，加热低温相变材料气化填充密封塑料薄膜，使弹性卷状钢片展开；仿生鳔通过铜基石墨烯片吸收激光热量使低温相变材料气化填充密封塑料气囊，实现上浮。该软体机器人体型小，能够长时间低电压快速响应工作，并发生大范围形变。

主权项：1.一种基于气液相变的仿蛙软体机器人，其特征在于，包括：蛙体外壳、腿部和双稳态抓手，所述蛙体外壳的两侧分别通过仿生关节与所述腿部活动连接，所述腿部的外侧安装有卷状仿生脚蹼，所述蛙体外壳内部设置有控制模块、电磁加热装置和浮力泡沫，所述蛙体外壳的顶部设置有多个仿生鳔，所述双稳态抓手与所述蛙体外壳的底部固定连接；所述仿生关节包括与所述腿部一体连接的弹性薄片，所述弹性薄片的一侧贴设有柔性密封气囊，所述柔性密封气囊内设有空腔多孔复合材料，所述空腔多孔复合材料内附着有铁粉，并填充有低温相变材料，铁粉能够在所述电磁加热装置通电产生的高频交变磁场作用下产生涡流并释放热量，低温相变材料气化而使所述柔性密封气囊气压升高克服所述弹性薄片阻力使其展开，实现所述腿部伸展划动；所述卷状仿生脚蹼包括弹性卷状钢片和与其粘接的密封塑料薄膜，所述密封塑料薄膜内填充有低温相变材料并设置有间隔布置的陶瓷加热片，所述陶瓷加热片能够加热低温相变材料使其气化填充所述密封塑料薄膜，使其和所述弹性卷状钢片一起展开；所述仿生鳔包括多层密封塑料气囊，多层密封塑料气囊间形成多个腔室，其中，位于顶部和底部的腔室内填充有低温相变材料，低温相变材料的中部设置有铜基石墨烯片，所述铜基石墨烯片能够吸收激光热量使低温相变材料气化填充所述密封塑料气囊，使其体积增大实现上浮。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州大学 一种基于气液相变的仿蛙软体机器人

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