申请/专利权人：上海工程技术大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724343A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种具有未知饱和磁滞输入的分布式有限时间动态面渐进跟踪控制方法，针对具有未知饱和磁滞输入、未知非线性函数和未知外部扰动的非线性多智能体系统，提出了一种基于双曲正切函数的新型非线性滤波器，不仅解决了“微分爆炸”问题，不需要设计滤波器误差补偿系统就可以补偿边界层误差；还设计了一种PI磁滞动态伪逆补偿方案，在不需要构建显式磁滞逆的情况下对未知饱和磁滞在线补偿，消除了磁滞带来的影响；通过估计一些未知变量的上界，大大减少系统内自适应律的数量，减轻计算负担。本发明能有效地消除磁滞输入对系统跟踪性能的影响，保证闭环系统的稳定性，并实现系统跟踪误差的渐近收敛。

主权项：1.一种具有未知饱和磁滞输入的分布式有限时间动态面渐进跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，构建具有未知饱和磁滞输入、未知非线性函数和未知外部扰动的非线性多智能体系统；S2，基于双曲正切函数以及正可积时变函数构造非线性滤波器，作为新型动态面控制器，进行动态伪逆补偿，使所述非线性多智能体系统实现控制目标，所述控制目标包括：跟随者输出轨迹与领导者输出轨迹一致，并使跟踪误差渐近收敛到零，同时，保证非线性多智能体系统中所有信号是半全局一致最终有界的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海工程技术大学 具有未知饱和磁滞输入的分布式有限时间动态面渐进跟踪控制方法

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