申请/专利权人：南通大学

申请日：2023-09-21

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724469A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/248;G05D1/247;G05D109/10

优先权：["20230629 CN 2023107883936"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本申请涉及一种惯性导航小车位置自动调整控制方法，涉及惯性导航小车位置控制技术领域，包括如下步骤：S1.在小车运行过程中，确定一个点为目标点，记为目标点1，小车通过GPS模块不断采集自身目前位置的经纬度信息，传输给MCU控制模块；S2.MCU控制模块不断计算小车当前位置距离目标点1之间的垂直距离，并与设定值比较；S3.当A点与目标点1间的垂直距离c小于或等于设定值时，判定小车已经到达了目标点1，将目标点设为目标点2，计算A点到目标点2需要转过的角度；S4.MCU控制模块控制舵机转向。具有提前判定并计算转向角度，使小车按照预期轨迹运动，位置精度高的效果。

主权项：1.一种惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，小车基于GPS模块与MCU控制模块相配合用于纠偏小车的行进方向，包括如下步骤：S1.在小车运行过程中，确定一个点为目标点，记为目标点1，小车通过GPS模块实时采集自身目前位置的经纬度信息，传输给MCU控制模块；S2.在小车运行过程中，MCU控制模块计算小车实际位置点与目标点1之间的垂直距离，并将垂直距离与设定值比较；将小车实际位置记为A点，以目标点1作小车实际行进方向所在构造线的垂线，并将垂线与构造线的交点记为E点，以A点、目标点1和E点为顶点构造直角三角形，将A点与目标点1之间的垂直距离记为c，c是直角三角形的直角边；S3.在小车运行过程中，当MCU控制模块计算出小车在A点时垂直距离c小于或等于设定值时，判定小车已经到达了目标点1，将目标点设为目标点2，计算A点到目标点2需要转过的角度；S4.当小车移动至E点的同时，MCU控制模块控制舵机转向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南通大学 惯性导航小车位置自动调整控制方法

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