申请/专利权人：杭州长川科技股份有限公司

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718995A

主分类号：B25J15/06

分类号：B25J15/06;B25J15/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：一种机械手装置及机械手控制方法、吸嘴到位检测方法，涉及物料转运技术领域。该机械手装置，包括支架和设置在支架上的框架，框架用于安装吸嘴，框架能够沿第一方向相对于支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；框架上设有通光结构，通光结构具有通光区域和遮光区域，框架的侧面设有与通光结构对应的对射传感器，对射传感器的发射端位于通光结构的一侧、接收端位于通光结构的另一侧；框架在初始位和工作位切换后，对射传感器感由通光区域或遮光区域中的一者切换至另一者，以检测框架的位置信息。该机械手装置采用较少数量的对射传感器即可检测大量吸嘴的下压到位情况，检测高效、准确，还可以避免与运动部件的直接接触。

主权项：1.一种机械手装置，其特征在于，包括支架和设置在所述支架上的框架，所述框架用于安装吸嘴，所述框架能够沿第一方向相对于所述支架往复运动，以在初始位和工作位之间切换；所述框架上设有通光结构，所述通光结构具有通光区域和遮光区域，所述框架的侧面设有与所述通光结构对应的对射传感器，所述对射传感器的发射端位于所述通光结构的一侧、接收端位于所述通光结构的另一侧；所述框架在所述初始位和所述工作位切换后，所述对射传感器感由所述通光区域或所述遮光区域中的一者切换至另一者，以检测所述框架的位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州长川科技股份有限公司 机械手装置及机械手控制方法、吸嘴到位检测方法

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