申请/专利权人：天目爱视(北京)科技有限公司

申请日：2020-03-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113532329B

主分类号：G01B11/25

分类号：G01B11/25;G01B11/00;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本发明实施例提供了一种以投射光斑为标定点的标定方法，1利用标定装置向目标物投射多个光束，并在目标物表面形成多个光斑，即为标定点；2利用标定装置中的测距模块和测角模块分别对标定点进行距离测量和角度测量；3以标定装置为原点，根据上述距离测量值和角度测量值计算各个标定点坐标；4从而确定目标物的3D模型的坐标。通过对多个点进行激光测距测角的方法实现目标物体的绝对尺寸标定。

主权项：1.一种以投射光斑为标定点的标定方法，其特征在于：1利用标定装置向待测目标物投射多个光束，并在待测目标物表面形成至少三个光斑，即为标定点；2利用标定装置中的测距模块和测角模块分别对标定点进行距离测量和角度测量；所述角度测量包括：①测量每个标定点和原点的连线与水平面的夹角；②测量各标定点的投影线之间的夹角；其中投影线是标定点在水平面投影点与原点的连线；3以标定装置为原点，根据上述距离测量值和角度测量值计算各个标定点坐标；4从而确定待测目标物的3D模型的坐标；具体的，标定装置位于O点，A、B、C、D、E…为标定点；利用标定装置测量其到标定点的距离L1、L2、L3、L4、L5…同时标定装置继续位于O点不变，若A’、B’、C’、D’、E’分别是标定点到标定装置所在水平面的投影点；使用标定装置测量角度：∠AOA’,∠BOB’,∠COC’,∠DOD’,∠EOE’分别对应α1,α2,α3,α4,α5；以及∠A’OB’,∠A’OC’,∠A’OD’,∠A’OE’，分别对应β1，β2，β3，β4；以A’O为坐标系的X轴方向，计算的到：A相对与O的三维坐标点PaL1*cosα1,0,L1*sinα1；B相对与O的三维坐标点PbL2*cosα2*cosβ1,L2*cosα2*sinβ1,L2*sinα2；C相对与O的三维坐标点PcL3*cosα3*cosβ2,L3*cosα3*sinβ2,L3*sinα3；D相对与O的三维坐标点PdL4*cosα4*cosβ3,L4*cosα4*sinβ3,L4*sinα4；E相对与O的三维坐标点PeL5*cosα5*cosβ4,L5*cosα5*sinβ4,L5*sinα5；以O点为原点，其三维坐标点为0，0，0，则对应的空间几个标定点的坐标分别为：L1*cosα1,0,L1*sinα1，L2*cosα2*cosβ1,L2*cosα2*sinβ1,L2*sinα2，L3*cosα3*cosβ2,L3*cosα3*sinβ2,L3*sinα3，L4*cosα4*cosβ3+,L4*cosα4*sinβ3,L4*sinα4，L5*cosα5*cosβ4,L5*cosα5*sinβ4,L5*sinα5。

全文数据：

权利要求：

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