申请/专利权人：上海联适导航技术股份有限公司

申请日：2023-07-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN116784041B

主分类号：A01B79/00

分类号：A01B79/00;G06T17/05;G06T17/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.10.13#实质审查的生效;2023.09.22#公开

摘要：本发明公开了一种基准高自动设定与调整的整平方法，本发明可降低作业机手的技术要求；可减少基准调整次数，提升基准调整精度，提高作业效率与质量；夜晚作业不受视线影响，系统自动调整基准；可自动判断地块是否整平，无需操作机手频繁回头查看整平效果与进展，地块整平区域不同颜色显示，提示机手作业区域，作业时无需绕全地行驶；本发明通过使用自动调整整平基准面高低的方法，可以根据作业机械的荷载量设定的调整参数，进行自动地调整整平基准面的高低，避免了反复调整基准面导致的返工作业效率低的现象，同时减小了对操作人员的技能要求，使操作人员更专注地驾驶作业车辆工作。

主权项：1.一种基准高自动设定与调整的整平方法，其特征在于：包括以下步骤：①、通过系统的卫星定位功能采集作业地块的高低地势数据，或通过使用第三方设备采集的作业地块高低地势数据；②、系统根据高低地势数据及系统所设定的参数，进行生成高低地势热力图，并将生成的热力图网格化处理；③、根据步骤②中设定的参数，生成整平基准等数据；④、记录所有网格化的数据，包含网格坐标与高程；⑤、根据系统设置的自动调整基准相关参数，判断当前基准是否满足自动调整基准条件，若不满足则使用步骤③中生成整平的基准进行整平，若满足，则系统自动调整当前作业的临时整平基准；⑥、整平过程中判断当前基准下，是否完成精准整平，若是临时整平基准下完成精准整平，则系统自动调整临时整平基准到下一个临时整平基准；若是整平基准，则系统提示完成地块的精准整平；⑦、当系统自动调整到最后一个临时整平基准时，则下一次调整为整平基准；在步骤②中，设置自动调整基准相关的参数；网格化大小：W；设备生成热力图后，将热力图分成网格大小为W*W的区域，W的单位为米，按网格的形式显示与计算数据；数据包含正方形网格的4个顶点坐标与网格中心点坐标；在地块内随机采集地块的空间三维点坐标；根据所采集的点坐标及设定的地块网格化数据，进行插值计算，生成所设定的网格化大小的空间点坐标集合；生成的新的点坐标为网格中心点坐标；根据网格中心点坐标进行计算出对应网格中心点坐标的网格4个顶点的坐标；网格4个顶点坐标的集合排序与网格中心点坐标的排序一致，便于更快速地查看作业机具经过此网格的面积；整平基准：整平基准或临时基准为整平作业时实时对比的一个海拔高度参数；基准自动调整值为：h；表示系统每次调整基准时向下调整的高度为h厘米；整平完成判断百分比：p；表示当满足条件的网格点数量与当前对比所有网格点数量的百分比；基准核对时间：T；表示每隔T分钟，进行重新计算当前时间点集合S1内所有点的海拔高度，并计算出核对基准高的值Ht；判断网格百分比：Q；表示当前作业系统经过此网格内的面积与网格的面积比，当百分比大于等于Q时，则系统判断经过此网格，否则判断为不经过此网格；作业时，将卫星定位设备安装于作业机具中心位置，输入作业机具的宽度；根据卫星定位数据及行驶航向，能够实时计算出作业机具行驶的轨迹；根据行驶的轨迹坐标计算出所经过的网格；计算出经过网格时所占的面积；此面积与网格面积比为网格百分比，此值与Q进行对比；在步骤③中，根据所设定的基准自动调整值h，系统进行判断是否向下调整基准；当Hmax-h≤H时，系统无需自动调整基准高，使用当前基准高H为作业基准高；当Hmax-hH时，系统进行自动调整基准高；基准高为H，设临时基准为ΔHi＝Hmax-h×i，i为第i次自动调整基准，第一次调整基准时，则i＝1，i≤[Hmax-Hh]，i值取整数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海联适导航技术股份有限公司 一种基准高自动设定与调整的整平、整坡方法

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