申请/专利权人：南京康尼电气技术有限公司

申请日：2018-04-03

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN108335559B

主分类号：G09B9/00

分类号：G09B9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2018.08.21#实质审查的生效;2018.07.27#公开

摘要：本发明公开了一种运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法，装置包括实训面板、触摸屏、控制按钮、显示器、实训基台、电气控制单元和追飞剪模拟单元，实训面板安装在实训基台上，触摸屏、控制按钮、显示器从上到下依次设置在实训面板操作面的一侧部，追飞剪模拟单元、电气控制单元呈上、下分布在实训面板操作面的另一侧部，电气控制单元内的各部件通过网孔板安装在实训面板操作面上；触摸屏、控制按钮、显示器、追飞剪模拟单元分别通过控制线缆与电气控制单元相连接。本发明通过搭建电气控制单元，用触摸屏和控制按钮来控制追飞剪单元中的联动状态，从而模拟出工业生产中追剪和飞剪的实际运动原理和控制原理，便于实训，操作方便。

主权项：1.一种运动控制实训装置，其特征在于：包括实训面板（1）、触摸屏（2）、控制按钮（3）、显示器（4）、实训基台（5）、电气控制单元（7）和追飞剪模拟单元（8），所述实训面板（1）安装在实训基台（5）上，所述触摸屏（2）、控制按钮（3）、显示器（4）从上到下依次设置在实训面板（1）操作面的一侧部，所述追飞剪模拟单元（8）、电气控制单元（7）呈上、下分布在实训面板（1）操作面的另一侧部，所述电气控制单元（7）内的各部件通过网孔板（6）安装在实训面板（1）操作面上；所述触摸屏（2）、控制按钮（3）、显示器（4）、追飞剪模拟单元（8）分别通过控制线缆与电气控制单元（7）相连接；所述追飞剪模拟单元（8），包括单元底板（9），所述单元底板（9）安装在实训面板（1）操作面上，所述单元底板（9）的前侧面上设置有追剪轴主动轮（10）、送料轴（11）、送料从动轴（16）、飞剪轴主动轮（17）和追剪轴从动轮（19），所述送料轴（11）、送料从动轴（16）之间通过送料皮带（12）实现联动，所述追剪轴主动轮（10）、追剪轴从动轮（19）之间通过追剪轴皮带（21）实现联动，所述飞剪轴主动轮（17）位于送料皮带（12）的上方，所述送料皮带（12）的正上方还设置有色标传感器（18），所述送料轴（11）、追剪轴主动轮（10）、飞剪轴主动轮（17）的后端部均安装有伺服电机（13），所述送料皮带（12）、追剪轴皮带（21）环绕内侧均安装有皮带张紧组件（15），所述追剪轴皮带（21）平行设置在送料皮带（12）的上方，且追剪轴皮带（21）、送料皮带（12）的重叠区域为同步区间，各伺服电机（13）、皮带张紧组件（15）均位于单元底板（9）的后侧面；各伺服电机（13）、色标传感器（18）分别与电气控制单元（7）相连接；当色标传感器（18）检测到送料皮带（12）的第一个送料标记条（20）后，对该送料标记条（20）的色标进行同步跟踪；追剪轴皮带（21）在追剪轴主动轮（10）的控制下往返运动，在送料皮带（12）、追剪轴皮带（21）的同步区间，电气控制单元（7）内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机（13）控制追剪轴皮带（21）上的追剪标记条（23）与送料皮带（12）上该送料标记条（20）保持同步运行，离开同步区间后，追剪轴皮带（21）回复到原来的运动速度，等待下一次同步运行，重复同步运行，完成追剪的模拟。

全文数据：一种运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法技术领域[0001]本发明涉及实训教学设备技术领域，具体涉及一种运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法。背景技术[0002]现有用于教学的运动控制实训装置，基本上都是单轴运动，一种是单轴的直线运动，另外一种是单轴的旋转运动，如专利号为CN2013101886227,公开了一种单轴运动控制实训装置及上下料方法;专利号为CN2008200211498,公告了旋转运动控制实训装置，存在以下的缺点和不足，1不能模拟追剪和飞剪的运动控制；2结构不美观，而且没有学生放置电脑、书写的地方，通常需要额外配实训桌，配置烦琐；3电气安装区域没有配置网孔板，可重构型差；4控制系统落后，不能满足日益增长的工控水平。[0003]因此，如何克服上述问题，是当前需要解决的。发明内容[0004]本发明的目的是克服现有的运动控制实训装置，所存在的不足。本发明的运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法，通过搭建电气控制单元，用触摸屏和控制按钮来控制追飞剪单元中的联动状态，从而模拟出工业生产中追剪和飞剪的实际运动原理和控制原理，便于实训，操作方便，具有良好的应用前景。[0005]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种运动控制实训装置，包括实训面板、触摸屏、控制按钮、显示器、实训基台、电气控制单元和追飞剪模拟单元，所述实训面板安装在实训基台上，所述触摸屏、控制按钮、显示器从上到下依次设置在实训面板操作面的一侧部，所述追飞剪模拟单元、电气控制单元呈上、下分布在实训面板操作面的另一侧部，所述电气控制单元内的各部件通过网孔板安装在实训面板操作面上；所述触摸屏、控制按钮、显示器、追飞剪模拟单元分别通过控制线缆与电气控制单元相连接。[0006]前述的一种运动控制实训装置，所述实训基台的底部四角均设置有万向轮，且各万向轮上均设置有脚刹。[0007]前述的一种运动控制实训装置，所述实训面板与实训基台的上表面呈L型分布。[0008]前述的一种运动控制实训装置，所述追飞剪模拟单元，包括单元底板，所述单元底板安装在实训面板操作面上，所述单元底板的前侧面上设置有追剪轴主动轮、送料轴、送料从动轴、飞剪轴主动轮和追剪轴从动轮，所述送料轴、送料从动轴之间通过通过送料皮带实现联动，所述追剪轴主动轮、追剪轴从动轮之间通过追剪轴皮带实现联动，所述飞剪轴主动轮位于送料皮带的上方，所述送料皮带的正上方还设置有色标传感器，所述送料轴、追剪轴主动轮、飞剪轴主动轮的后端部均安装有伺服电机，所述送料皮带、追剪轴皮带环绕内侧均安装有皮带张紧组件，所述追剪轴皮带平行设置在送料皮带的上方，且追剪轴皮带、送料皮带的重叠区域为同步区间，各伺服电机、皮带张紧组件均位于单元底板的后侧面；各伺服电机、色标传感器分别与电气控制单元相连接。[0009]前述的一种运动控制实训装置，所述送料皮带上设置有若干条间距不等的送料标记条•，所述飞剪轴主动轮上设置有标记线;所述追剪轴皮带上设置有一条追剪标记条。[0010]前述的一种运动控制实训装置，所述电气控制单元内设置有PLC控制器和多个伺服驱动器，所述PLC控制器通过伺服驱动器与对应的伺服电机相连接，所述PLC控制器支持EtherCAT协议和以太网通讯，各伺服电机采用绝对值编码器且支持EtherCAT协议和以太网通讯。[0011]前述的一种运动控制实训装置，所述追飞剪模拟单元还包括防护玻璃罩，所述防护玻璃罩盖合在单元底板上。[0012]基于上述的一种运动控制实训装置的追剪模拟方法，包括以下步骤，步骤A1，将电气控制单元内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏上显示自检结果，若存在异常，在触摸屏上显示故障原因；若自检完成，控制各伺服电机进入停机等待状态；步骤B1，当按下控制按钮的追剪按钮或者控制触摸屏的对应操作时，送料皮带开始顺时针旋转，当色标传感器检测到送料皮带的第一个送料标记条后，对该送料标记条的色标进行同步跟踪；步骤C1，追剪轴皮带在追剪轴主动轮的控制下往返运动，在送料皮带、追剪轴皮带的同步区间，电气控制单元内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机控制追剪轴皮带上的追剪标记条与送料皮带上该送料标记条保持同步运行，离开同步区间后，追剪轴皮带回复到原来的运动速度，等待下一次同步运行，重复同步运行，完成追剪的模拟；步骤①1，按下控制按钮的停止按钮或者控制触摸屏的对应操作时，追剪模拟停止。[0013]基于上述的一种运动控制实训装置的飞剪模拟方法，包括以下步骤，步骤A2，将电气控制单元内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏上显示自检结果，右存在异常，在触摸屏上显不故障原因；右自检完成，控制各伺服电机进入停机等待状态；步骤B2，当按下控制按钮的飞剪按钮或者控制触摸屏的对应操作时，送料皮带开始逆时针旋转，当色标传感器检测到送料皮带的第一个送料标记条后，对该送料标记条的色标进行同步跟踪；步骤C2，电气控制单元内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机控制剪轴主动轮顺时针运动，在剪轴主动轮上的标记线与送料皮带上该送料标记条在垂直方向保持同步运动，直到离开同步区间后，剪轴主动轮处于等待位置停止，等待下一次同步；步骤①2，控制送料皮带的旋转线速度每分钟有5m、10m、20m、30m，且每秒钟改变一次旋转线速度速度，依次循环，重复步骤C2，在送料皮带的不同旋转线速度情况下，保持追踪同步效果，完成飞剪的模拟；步骤E2，按下控制按钮的停止按钮或者控制触摸屏的对应操作时，飞剪模拟停止。[0014]本发明的有益效果是:本发明的运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法，通过搭建电气控制单元，用触摸屏和控制按钮来控制追飞剪单元中的联动状态，从而模拟出工业生产中追剪和飞剪的实际运动原理和控制原理，并具有一下优点：1通过对追剪和飞剪的模拟，让用户无需购买真实的追剪、飞剪模拟设备，就能掌握追剪和飞剪控制原理和控制技术，丰富了运动控制实训装置领域的类型；2通过结构优化，将所有部件放置实训基台上，成“L”型布局，不仅方面用户使用、观察各部件的工作，更给用户提供了一个来放置资料、工具等区域，用户可坐下，也可站立操作设备，极大方便了用户的操作，极大改善了用户的体验；3为了实现电气控制单元内的部件的随意组合，在电气控制单元通过网孔板固定实训面板上，来安装各种电气控制单元的部件，网孔板的网孔密度大，安装位置随意，另外，追飞剪模拟单元可以方便的从实训面板上拆卸来，换成其他的追飞剪模拟单元，增加拓展性能，通过以上两点，本发明运动控制实训装置具有极大的灵活操作、自由组合的特性；4电气控制单元紧跟工业发展前沿，让用户掌握最新运动控制技术。附图说明[0015]图1是本发明的运动控制实训装置的结构示意图；图2是本发明的追飞剪模拟单元的结构示意图；图3是本发明的追飞剪模拟单元的侧视图。[0016]附图中标记的含义如下：1:实训面板;2:触摸屏;3:控制按钮;4:显示器;5:实训基台;6:网孔板;7:电气控制单元;8:追飞剪模拟单元;9:单元底板；10:追剪轴主动轮;11:送料轴；12:送料皮带；13:伺服电机；14:防护玻璃罩；15:皮带张紧组件；16:送料从动轴；17:飞剪轴主动轮；18:色标传感器;19:追剪轴从动轮;2〇:送料标记条;21:追剪轴皮带;22:标记线;23:追剪标记条。具体实施方式[0017]下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。[0018]如图1所示，本发明的运动控制实训装置，包括实训面板1、触摸屏2、控制按钮3、显示器4、实训基台5、电气控制单元7和追飞剪模拟单元8，所述实训面板1安装在实训基台5上，所述触摸屏2、控制按钮3、显示器4从上到下依次设置在实训面板1操作面的一侧部，所述追飞剪模拟单元8、电气控制单元7呈上、下分布在实训面板1操作面的另一侧部，所述电气控制单元7内的各部件通过网孔板6安装在实训面板1操作面上；所述触摸屏2、控制按钮3、显示器4、追飞剪模拟单元8分别通过控制线缆与电气控制单元7相连接。[0019]优选的，所述实训基台5的底部四角均设置有万向轮，且各万向轮上均设置有脚刹，便于根据需要调整运动控制实训装置的位置，并在固定后通过脚刹固定。[0020]优选的，所述实训面板1与实训基台5的上表面呈L型分布，不仅方面用户使用、观察各部件的工作，更给用户提供了一个来放置资料、工具等区域，用户可坐下，也可站立操作设备，极大方便了用户的操作，极大改善了用户的体验。[0021]如图2及图3所不，所述追飞剪模拟单元8,包括单元底板9,所述单元底板9安装在实训面板1操作面上，所述单兀底板9的前侧面上设置有追剪轴主动轮1〇、送料轴n、送料从动轴16、飞剪轴主动轮I7和追剪轴从动轮a，所述送料轴n、送料从动轴16之间通过通过送料皮带I2实现联动，所述追到轴主动轮10、追剪轴从动轮19之间通过追剪轴皮带21实现联动，所述飞剪轴主动轮17位于送料皮带12的上方，所述送料皮带12的正上方还设置有色标传感器18,所述送料轴11、追剪轴主动轮1〇、飞剪轴主动轮17的后端部均安装有伺服电机13,所述送料皮带12、追剪轴皮带21环绕内侧均安装有皮带张紧组件15,所述追剪轴皮带21平行设置在送料皮带I2的上方，且追剪轴皮带21、送料皮带12的重叠区域为同步区间，各伺服电机13、皮带张紧组件15均位于单元底板9的后侧面，各伺服电机13、色标传感器18分别与电气控制单元7相连接。[0022]所述送料皮带12上设置有若干条间距不等的送料标记条20,这里送料标记条20的数量为四个，可以验证追剪补偿控制的效果;所述飞剪轴主动轮17上设置有标记线22;所述追剪轴皮带21上设置有一条追剪标记条23,便于完成追剪和飞剪的模拟。[0023]所述电气控制单元7内设置有PLC控制器和多个伺服驱动器，所述PLC控制器通过伺服驱动器与对应的伺服电机13相连接，所述PLC控制器支持EtherCAT协议和以太网通讯，各伺服电机13采用绝对值编码器且支持EtherCAT协议和以太网通讯，通信可靠，完善性高。[0024]所述追飞剪模拟单元8还包括防护玻璃罩14,所述防护玻璃罩14盖合在单元底板9上，能够保护追飞剪模拟单元8内的各部件，且保证运动控制实训装置的追剪、飞剪模拟的安全性。[0025]本发明的运动控制实训装置的追剪模拟方法，包括以下步骤，步骤A1，将电气控制单元7内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏2上显示自检结果，若存在异常，在触摸屏2上显示故障原因；若自检完成，控制各伺服电机13进入停机等待状态；步骤B1，当按下控制按钮3的追剪按钮或者控制触摸屏2的对应操作时，送料皮带12开始顺时针旋转，当色标传感器18检测到送料皮带12的第一个送料标记条20后，对该送料标记条20的色标进行同步跟踪；步骤C1，追剪轴皮带21在追剪轴主动轮10的控制下往返运动，在送料皮带12、追剪轴皮带21的同步区间，电气控制单元7内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机13控制追剪轴皮带21上的追剪标记条23与送料皮带12上该送料标记条2〇保持同步运行，离开同步区间后，追剪轴皮带21回复到原来的运动速度，等待下一次同步运行，重复同步运行，完成追剪的模拟；步骤①1，按下控制按钮3的停止按钮或者控制触摸屏2的对应操作时，追剪模拟停止。[0026]本发明的运动控制实训装置的飞剪模拟方法，包括以下步骤，步骤A2，将电气控制单元7内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏2上显示自检结果，若存在异常，在触摸屏2上显示故障原因；若自检完成，控制各伺服电机13进入停机等待状态；步骤B2，当按下控制按钮3的飞剪按钮或者控制触摸屏2的对应操作时，送料皮带I2开始逆时针旋转，当色标传感器18检测到送料皮带12的第一个送料标记条2〇后，对该送料标记条20的色标进行同步跟踪；步骤C2，电气控制单元7内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机13控制剪轴主动轮17顺时针运动，在剪轴主动轮17上的标记线22与送料皮带12上该送料标记条20在垂直方向保持同步运动，直到离开同步区间后，剪轴主动轮17处于等待位置停止，等待下一次同步；步骤D2，控制送料皮带12的旋转线速度每分钟有5m、10m、20m、30m，且每5秒钟改变一次旋转线速度速度，依次循环，重复步骤C2，在送料皮带12的不同旋转线速度情况下，保持追踪同步效果，完成飞剪的模拟；步骤E2，按下控制按钮3的停止按钮或者控制触摸屏2的对应操作时，飞剪模拟停止。[0027]综上所述，本发明的运动控制实训装置及追剪、飞剪模拟方法，通过搭建电气控制单元，用触摸屏和控制按钮来控制追飞剪单元中的联动状态，从而模拟出工业生产中追剪和飞剪的实际运动原理和控制原理，并具有一下优点：1通过对追剪和飞剪的模拟，让用户无需购买真实的追剪、飞剪模拟设备，就能掌握追剪和飞剪控制原理和控制技术，丰富了运动控制实训装置领域的类型；⑵通过结构优化，将所有部件放置实训基台上，成“L”型布局，不仅方面用户使用、观察各部件的工作，更给用户提供了一个来放置资料、工具等区域，用户可坐下，也可站立操作设备，极大方便了用户的操作，极大改善了用户的体验；3为了实现电气控制单元内的部件的随意组合，在电气控制单元通过网孔板固定实训面板上，来安装各种电气控制单元的部件，网孔板的网孔密度大，安装位置随意，另外，追飞剪模拟单元可以方便的从实训面板上拆卸来，换成其他的追飞剪模拟单元，增加拓展性能，通过以上两点，本发明运动控制实训装置具有极大的灵活操作、自由组合的特性；4电气控制单元紧跟工业发展前沿，让用户掌握最新运动控制技术。[0028]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：1.一种运动控制实训装置，其特征在于:包括实训面板（1、触摸屏（2、控制按钮3、显示器4、实训基台（5、电气控制单元7和追飞剪模拟单元8，所述实训面板（1安装在实训基台（5上，所述触摸屏（2、控制按钮3、显示器4从上到下依次设置在实训面板（1操作面的一侧部，所述追飞剪模拟单元8、电气控制单元7呈上、下分布在实训面板（1操作面的另一侧部，所述电气控制单元7内的各部件通过网孔板⑹安装在实训面板⑴操作面上；所述触摸屏2、控制按钮3、显示器4、追飞剪模拟单元8分别通过控制线缆与电气控制单元7相连接。2.根据权利要求1所述的一种运动控制实训装置，其特征在于:所述实训基台（5的底部四角均设置有万向轮，且各万向轮上均设置有脚刹。3.根据权利要求1所述的一种运动控制实训装置，其特征在于:所述实训面板（1与实训基台（5的上表面呈L型分布。4.根据权利要求1所述的一种运动控制实训装置，其特征在于：所述追飞剪模拟单元8，包括单元底板9，所述单元底板9安装在实训面板（1操作面上，所述单元底板9的前侧面上设置有追剪轴主动轮10、送料轴（11、送料从动轴（16、飞剪轴主动轮17和追剪轴从动轮（19，所述送料轴（11、送料从动轴（16之间通过通过送料皮带（12实现联动，所述追剪轴主动轮1〇、追剪轴从动轮19之间通过追剪轴皮带21实现联动，所述飞剪轴主动轮（17位于送料皮带（12的上方，所述送料皮带（12的正上方还设置有色标传感器18，所述送料轴（11、追剪轴主动轮10、飞剪轴主动轮17的后端部均安装有伺服电机13，所述送料皮带（12、追剪轴皮带21环绕内侧均安装有皮带张紧组件（15，所述追剪轴皮带21平行设置在送料皮带（12的上方，且追剪轴皮带21、送料皮带（12的重叠区域为同步区间，各伺服电机13、皮带张紧组件（15均位于单元底板9的后侧面；各伺服电机13、色标传感器（18分别与电气控制单元7相连接。5.根据权利要求4所述的一种运动控制实训装置，其特征在于:所述送料皮带（12上设置有若干条间距不等的送料标记条（20;所述飞剪轴主动轮（17上设置有标记线（22;所述追剪轴皮带21上设置有一条追剪标记条23。6.根据权利要求4所述的一种运动控制实训装置，其特征在于:所述电气控制单元7内设置有PLC控制器和多个伺服驱动器，所述PLC控制器通过伺服驱动器与对应的伺服电机13相连接，所述PLC控制器支持EtherCAT协议和以太网通讯，各伺服电机13采用绝对值编码器且支持EtherCAT协议和以太网通讯。7.根据权利要求4所述的一种运动控制实训装置，其特征在于:所述追飞剪模拟单元8还包括防护玻璃罩14，所述防护玻璃罩14盖合在单元底板9上。8.基于权利要求1-7任一项所述的一种运动控制实训装置的追剪模拟方法，其特征在于:包括以下步骤，步骤A1，将电气控制单元7内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏（2上显示自检结果，若存在异常，在触摸屏⑵上显示故障原因；若自检完成，控制各伺服电机13进入停机等待状态；步骤B1，当按下控制按钮3的追剪按钮或者控制触摸屏（2的对应操作时，送料皮带（12开始顺时针旋转，当色标传感器（18检测到送料皮带（12的第一个送料标记条20后，对该送料标记条20的色标进行同步跟踪；步骤C1，追剪轴皮带21在追剪轴主动轮（1〇的控制下往返运动，在送料皮带（12、追剪轴皮带（21的同步区间，电气控制单元7内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机13控制追剪轴皮带（21上的追剪标记条23与送料皮带（12上该送料标记条20保持同步运行，离开同步区间后，追剪轴皮带（21回复到原来的运动速度，等待下一次同步运行，重复同步运行，完成追剪的模拟；步骤①1，按下控制按钮3的停止按钮或者控制触摸屏（2的对应操作时，追剪模拟停止。9.基于权利要求1-7任一项所述的一种运动控制实训装置的飞剪模拟方法，其特征在于:包括以下步骤，步骤A2，将电气控制单元⑺内的PLC控制器、伺服驱动器上电自检，并在触摸屏（2上显示自检结果，若存在异常，在触摸屏2上显示故障原因；若自检完成，控制各伺服电机13进入停机等待状态；步骤®2，当按下控制按钮3的飞剪按钮或者控制触摸屏（2的对应操作时，送料皮带（12开始逆时针旋转，当色标传感器（18检测到送料皮带（12的第一个送料标记条20后，对该送料标记条20的色标进行同步跟踪；步骤C2，电气控制单元7内的PLC控制器通过控制对应的伺服电机（13控制剪轴主动轮（17顺时针运动，在剪轴主动轮（I7上的标记线22与送料皮带（12上该送料标记条2〇在垂直方向保持同步运动，直到离开同步区间后，剪轴主动轮17处于等待位置停止，等待下一次同步；步骤①2，控制送料皮带（I2的旋转线速度每分钟有5m、10m、2〇m、30m，且每5秒钟改变一次旋转线速度速度，依次循环，重复步骤C2，在送料皮带（12的不同旋转线速度情况下，保持追踪同步效果，完成飞剪的模拟；步骤E2，按下控制按钮3的停止按钮或者控制触摸屏（2的对应操作时，飞剪模拟停止。

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