申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2019-11-06

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112784628B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06T7/246;G08G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.05.28#实质审查的生效;2021.05.11#公开

摘要：公开了一种轨迹预测方法、用于轨迹预测的神经网络训练方法及装置，该方法包括：根据至少两帧输入图像，获取所述输入图像中至少一辆车辆对应的第一轨迹特征序列；获取所述第一轨迹特征序列对应的先验指示信息；根据所述第一轨迹特征序列和所述先验指示信息，预测所述至少一辆车辆对应的第二轨迹特征序列。本公开提供的技术方案因引入对驾驶行为存在影响的先验指示信息，使得预测出的车辆驾驶轨迹的准确性较高。

主权项：1.一种轨迹预测方法，包括：根据至少两帧输入图像，获取所述输入图像中至少一辆车辆对应的第一轨迹特征序列；获取所述第一轨迹特征序列对应的先验指示信息和所述第一轨迹特征序列对应的隐变量信息；所述先验指示信息为对驾驶行为产生影响的确定因素信息；所述隐变量信息为对驾驶行为产生影响的不确定因素信息，其中包括通过在高斯分布的驾驶行为中进行随机抽样确定出的隐变量信息；根据所述第一轨迹特征序列、所述先验指示信息和所述隐变量信息，预测所述至少一辆车辆对应的第二轨迹特征序列；其中，所述根据所述第一轨迹特征序列、所述先验指示信息和所述隐变量信息，预测所述至少一辆车辆对应的第二轨迹特征序列，包括：根据所述第一轨迹特征序列、所述先验指示信息和所述隐变量信息，通过轨迹预测网络模型进行多次预测得到多个所述第二轨迹特征序列；基于多个所述第二轨迹特征序列获取所述第二轨迹特征序列的概率分布，根据所述概率分布确定出概率最大的第二轨迹特征序列。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 轨迹预测方法、用于轨迹预测的神经网络训练方法及装置

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