申请/专利权人：东莞市智赢智能装备有限公司

申请日：2018-11-12

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN109352681B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.03.21#著录事项变更;2019.03.15#实质审查的生效;2019.02.19#公开

摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其公开了一种改良式电动移动平台，包括基台、第一电动模组、第二电动模组及第三电动模组；电动模组包括导板、设置于导板的磁性定子模块、滑动设置于导板的线圈模块；第一电动模组、第二电动模组平行设置在基台上，第三电动模组的两端分别设置于第一电动模组、第二电动模组；实际使用时，将待移动的物件设置在第三电动模组的线圈模块上，电源对磁性定子模块供电，利用第一电动模组、第二电动模组的磁性定子模块驱动第三电动模组移动，利用第三电动模组的磁性定子模块驱动物件移动，进而实现对物件的移载；电动移动平台的构造简单、组装快捷、维护方便，大大降低制造成本及维护成本。

主权项：1.一种改良式电动移动平台，包括基台、第一电动模组、第二电动模组及第三电动模组，第一电动模组、第二电动模组、第三电动模组的构造相同；其特征在于：所述电动模组包括导板、设置于导板的磁性定子模块、滑动设置于导板的线圈模块，磁性定子模块用于驱动线圈模块沿导板来回滑动；第一电动模组的导板、第二电动模组的导板分别设置于基台，第一电动模组、第二电动模组平行设置，第三电动模组的导板两端分别设置于第一电动模组的线圈模块、第二电动模组的线圈模块，第一电动模组的线圈模块的滑动方向与第三电动模组的线圈模块的滑动方向交叉设置；所述磁性定子模块包括承载板、塑胶板及多个磁铁，承载板设置于导板，多个磁铁设置于承载板，多个磁铁平行设置，多个磁铁沿承载板的长度方向共线设置，多个磁铁位于承载板的同一侧，任意相邻两个磁铁远离承载板一侧的极性相反；塑胶板注塑成型在承载板上，塑胶板用于将多个磁铁封装在承载板上，塑胶板的熔点低于承载板的熔点。

全文数据：一种改良式电动移动平台技术领域本发明涉及机械臂技术领域，尤其公开了一种改良式电动移动平台。背景技术随着经济社会的发展，人工使用成本也越来越高，为了降低人工使用成本，用于取代人工的机械臂亦随之应运而成，机械臂的基本功能就是将物件从一个位置移动到另一个位置，机械臂大都由多个机构组装而成，现有技术中的机械臂构造复杂，组装繁琐，此外，当机械臂损坏之后，后期的维护亦极为不便，导致机械臂的制造成本、使用维护成本始终居高不下。发明内容为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种改良式电动移动平台，第一电动模组、第二电动模组及第三电动模组的构造相同，电源对磁性定子模块供电，利用第一电动模组、第二电动模组的磁性定子模块驱动第三电动模组移动，利用第三电动模组的磁性定子模块驱动物件移动，进而实现对物件的移载；电动移动平台的构造简单、组装快捷、维护方便，大大降低制造成本及维护成本。为实现上述目的，本发明的一种改良式电动移动平台，包括基台、第一电动模组、第二电动模组及第三电动模组，第一电动模组、第二电动模组、第三电动模组的构造相同；所述电动模组包括导板、设置于导板的磁性定子模块、滑动设置于导板的线圈模块，磁性定子模块用于驱动线圈模块沿导板来回滑动；第一电动模组的导板、第二电动模组的导板分别设置于基台，第一电动模组、第二电动模组平行设置，第三电动模组的导板两端分别设置于第一电动模组的线圈模块、第二电动模组的线圈模块，第一电动模组的线圈模块的滑动方向与第三电动模组的线圈模块的滑动方向交叉设置。优选地，所述磁性电子模块包括承载板、塑胶板及多个磁铁，承载板设置于导板，多个磁铁设置于承载板，多个磁铁平行设置，多个磁铁沿承载板的长度方向共线设置，多个磁铁位于承载板的同一侧，任意相邻两个磁铁远离承载板一侧的极性相反；塑胶板注塑成型在承载板上，塑胶板用于将多个磁铁封装在承载板上，塑胶板的熔点低于承载板的熔点。优选地，每一所述电动模组均具有两个磁性定子模块，两个磁性定子模块分别设置于导板，两个磁性定子模块平行设置，线圈模块设有位于两个磁性定子模块之间的线圈单元，两个磁性定子模块用于驱动线圈单元。优选地，所述导板设有第一盲槽，第一盲槽自导板的顶面凹设而成，第一盲槽沿导板的长度方向延伸设置，导板设有分别位于第一盲槽两侧的两个导轨，两个磁性定子模块的承载板分别设置于第一盲槽的两个侧壁，线圈单元位于第一盲槽内，线圈模块还包括与线圈单元连接的滑板，滑板的两端分别滑动设置于两个导轨。优选地，所述塑胶板包覆承载板，塑胶板设置有第二盲槽，承载板、多个磁铁均位于第二盲槽内，磁铁夹持在承载板与第二盲槽的底壁之间；承载板设有多个定位盲槽，定位盲槽自承载板的外表面凹设而成，多个磁铁分别容设在多个定位盲槽内。优选地，所述承载板设有第一防脱孔，第一防脱孔自承载板的外表面凹设而成，第一防脱孔靠近磁铁一端的孔径小于第一防脱孔远离磁铁一端的孔径，塑胶板设有容设于第一防脱孔内的第一防脱部。优选地，所述承载板设有第二防脱孔，塑胶板设有容设于第二防脱孔的第二防脱部，第一防脱孔贯穿承载板的顶面，第二防脱孔贯穿承载板的侧面，第一防脱孔的中心线与第二防脱孔的中心线交叉设置，第二防脱孔的中心线与多个磁铁之间的连线交叉设置。优选地，所述导板设有多个穿孔，穿孔沿导板的长度方向贯穿导板，多个穿孔关于导板的中心线对称设置；相邻两个穿孔之间形成加强筋，穿孔用于连通外界的泵气装置，泵气装置向穿孔内泵气以实现对导板的散热。优选地，所述导板设置有多个过气孔，多个过气孔分别与多个穿孔连通，过气孔的中心线与穿孔的中心线交叉设置，过气孔贯穿导板的孔壁。优选地，所述导板设有第三盲槽，第三盲槽具有底面及分别与底面两端连接的两个侧面，两个侧面关于导板的中心线对称设置，底面与侧面之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔贯穿侧面。本发明的有益效果：实际使用时，将待移动的物件设置在第三电动模组的线圈模块上，电源对磁性定子模块供电，利用第一电动模组、第二电动模组的磁性定子模块驱动第三电动模组移动，利用第三电动模组的磁性定子模块驱动物件移动，进而实现对物件的移载；电动移动平台的构造简单、组装快捷、维护方便，大大降低制造成本及维护成本。附图说明图1为本发明的立体结构示意图；图2为本发明的电动模组的局部分解结构示意图；图3为本发明的磁性定子模块的立体结构示意图；图4为本发明的磁性定子模块的分解结构示意图；图5为本发明的塑胶板的结构示意图；图6为本发明的承载板的结构示意图；图7为本发明的导板的立体结构示意图。附图标记包括：1—基台2—第一电动模组3—第二电动模组4—第三电动模组5—磁性定子模块6—线圈模块7—承载板8—塑胶板9—磁铁11—线圈单元12—第一盲槽13—导轨14—滑板15—风琴布16—第二盲槽17—定位盲槽18—第一防脱孔19—第一防脱部21—第二防脱孔22—第二防脱部23—穿孔24—加强筋25—过气孔26—第三盲槽27—底面28—侧面111—导板。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。请参阅图1至图6所示，本发明的一种改良式电动移动平台，包括基台1、第一电动模组2、第二电动模组3及第三电动模组4，基台1大致为正方体，第一电动模组2、第二电动模组3、第三电动模组4的构造相同；所述电动模组包括导板111、设置在导板111上的磁性定子模块5、滑动设置在导板111上的线圈模块6，磁性定子模块5用于驱动线圈模块6沿导板111的长度方向来回滑动；第一电动模组2的导板111、第二电动模组3的导板111分别设置在基台1上，第一电动模组2、第二电动模组3彼此间隔且平行设置，第三电动模组4的导板111两端分别设置在第一电动模组2的线圈模块6上、第二电动模组3的线圈模块6上，利用第一电动模组2、第二电动模组3同时驱动第三电动模组4的两端移动，确保第三电动模组4两端受到的驱动力均衡，防止第三电动模组4在移动过程中发生歪斜，第一电动模组2的线圈模块6的滑动方向或者第二电动模组3的线圈模块6的滑动方向与第三电动模组4的线圈模块6的滑动方向交叉设置，本实施例中，第一电动模组2的线圈模块6的滑动方向、第二电动模组3的线圈模块6的滑动方向、第三电动模组4的线圈模块6的滑动方向均平行于水平面，第一电动模组2的线圈模块6的滑动方向与第三电动模组4的线圈模块6的滑动方向垂直设置，第一电动模组2的线圈模块6的滑动方向、第二电动模组3的线圈模块6的滑动方向平行设置。实际使用时，将待移动的物件设置在第三电动模组4的线圈模块6上，电源对三个电动模组的磁性定子模块5分别供电，利用第一电动模组2的磁性定子模块5、第二电动模组3的磁性定子模块5同时驱动第三电动模组4移动，利用第三电动模组4的磁性定子模块5经由线圈单元11驱动物件移动，进而实现对物件的移载；当某一个电动模组损坏之后，直接将其拆卸掉更换新的电动模组即可，三个电动模组的构造相同，仅需配置生产一个电动模组的制造流程即可完成三个电动模组的生产制造，电动移动平台的构造简单、组装快捷、维护方便，大大降低制造成本及维护成本。所述磁性电子模块包括承载板7、塑胶板8及多个磁铁9，承载板7设置在导板111上，多个磁铁9设置在承载板7上，多个磁铁9彼此间隔且平行设置，多个磁铁9沿承载板7的长度方向共线设置，多个磁铁9位于承载板7的同一侧，任意相邻两个磁铁9远离承载板7一侧的极性相反，例如，一个磁铁9远离承载板7一侧的极性为N极，与该磁铁9相邻的其它磁铁9远离承载板7一侧的极性为S极；塑胶板8注塑成型英文名称InsertMolding，又称镶埋成型在承载板7上，塑胶板8用于将多个磁铁9封装在承载板7上，塑胶板8的熔点低于承载板7的熔点。在磁性定子模块5的制造过程中，先将承载板7放置在外界注塑模具的模腔内，然后将多个磁铁9设置在承载板7上，而后再向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，待熔融塑胶冷却固化后，即可自动形成塑胶板8，利用塑胶板8将多个磁铁9一次性封装在承载板7上，无需磁铁9逐个安装固定在承载板7上，同时亦无需在承载板7上二次安装用于防护多个磁铁9的防护盖板，提升磁性定子模块5的生产效率，缩短磁性定子模块5的生产周期，辅助降低磁性定子模块5的制造成本。每一所述电动模组均具有两个磁性定子模块5，两个磁性定子模块5分别设置在导板111的两侧，两个磁性定子模块5彼此间隔且平行设置，线圈模块6设有位于两个磁性定子模块5之间的线圈单元11，两个磁性定子模块5用于驱动线圈单元11移动。实际使用时，利用两个磁性定子模块5自线圈单元11的左右两侧驱动线圈模块6沿导板111来回滑动，一方面确保线圈模块6两侧的受力均衡，另一方面两个磁性定子模块5内部的磁场彼此叠加形成封闭的磁场环，改善线圈模块的滑动性能，降低因磁性定子模块5内部的磁场损耗而造成线圈模块6移动时所引起的抖动，提升电动模组移动的平稳性。所述导板111设有第一盲槽12，第一盲槽12自导板111的顶面凹设而成，第一盲槽12沿导板111的长度方向延伸设置，导板111的横截面大致呈U型，导板111上设置有分别位于第一盲槽12左右两侧的两个导轨13，两个磁性定子模块5的承载板7分别设置在第一盲槽12的两个侧壁上，磁性定子模块5的磁铁9位于两个磁性定子模块5彼此靠近的一侧，线圈单元11滑动容设在第一盲槽12内，线圈模块6还包括与线圈单元11连接的滑板14，滑板14的两端分别滑动设置在两个导轨13上。本实施例中，磁性定子模块5、线圈单元11均位于导板111的第一盲槽12内，利用导板111保护磁性定子模块5及线圈单元11，防止外界的物件碰撞磁性定子模块5或线圈单元11而造成两者损坏，延长两者的使用寿命。本实施例中，所述导板111上还设置有两个风琴布15，两个风琴布15沿导板111的长度方向设置，线圈模块6位于两个风琴布15之间，风琴布15用于遮盖住第一盲槽12的开口，在线圈模块的移动过程中，利用风琴布15自身的弹性始终遮盖住第一盲槽12，防止外界的灰尘或杂物落入第一盲槽12内而影响磁性电动模组的正常使用。所述塑胶板8包覆在承载板7的外侧，塑胶板8上设置有第二盲槽16，第二盲槽16未贯穿塑胶板8，承载板7、多个磁铁9均位于第二盲槽16内，磁铁9夹持在承载板7与第二盲槽16的底壁之间，利用承载板7、塑胶板8防护住磁铁9，避免磁铁9外漏，防止线圈模块6碰触、磨损磁铁9，延长磁铁9的使用寿命。所述承载板7上设有多个定位盲槽17，定位盲槽17自承载板7的外表面凹设而成，多个定位盲槽17沿承载板7的长度方向共线设置，多个定位盲槽17彼此等间距设置，定位盲槽17未贯穿承载板7，多个磁铁9分别容设在多个定位盲槽17内。当向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶时，利用定位盲槽17的侧壁抵触磁铁9，防止注入的熔融塑胶冲击磁铁9而导致磁铁9相对承载板7发生位置移动，提升磁性定子模块5的制造良率。所述承载板7设有第一防脱孔18，第一防脱孔18自承载板7的外表面凹设而成，根据实际需要，第一防脱孔18可以贯穿承载板7或者不贯穿承载板7，第一防脱孔18靠近磁铁9一端的孔径小于第一防脱孔18远离磁铁9一端的孔径，第一防脱孔18大致为圆锥状，塑胶板8设有容设于第一防脱孔18内的第一防脱部19，第一防脱部19的形状与第一防脱孔18的形状吻合。当向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶后，熔融塑胶自动注入第一防脱孔18中，待熔融塑胶冷却固化后，即可自动在第一防脱孔18内形成第一防脱部19，利用第一防脱孔18与第一防脱部19的特殊构造配合，防止第一防脱部19从第一防脱孔18内退出，进而确保承载板7与塑胶板8稳固连接在一起而不会彼此脱开。所述第一防脱孔18的数量为多个，第一防脱部19的数量为多个，多个第一防脱部19分别容设在多个第一防脱孔18内，多个第一防脱孔18分别位于磁铁9的两侧。通过增加第一防脱孔18与第一防脱部19的数量，进一步辅助增强承载板7与塑胶板8之间的连接强度，同时确保承载板7与塑胶板8之间各个部位之间的连接力大致均衡。所述承载板7设有第二防脱孔21，第二防脱孔21与第一防脱孔18的构造相同，塑胶板8设有容设在第二防脱孔21内的第二防脱部22，第一防脱孔18贯穿承载板7的顶壁外表面，第二防脱孔21贯穿承载板7的侧壁外表面，第一防脱孔18的中心线与第二防脱孔21的中心线交叉设置，第二防脱孔21的中心线与多个磁铁9之间的连线交叉设置。经由增设第二防脱孔21与第二防脱部22，进一步增强承载板7与塑胶板8之间的连接强度，确保塑胶板8稳固包覆住承载板7的四周，防止塑胶板8的边缘与承载板7的四周彼此脱开分离。所述承载板7采用磁性材料制成，例如，承载板7采用含有铁、钴、镍或汝铁硼材料制成，磁铁9采用钕铁硼材料制成，也就是说磁铁9为强力磁铁，磁铁9吸附在承载板7上。实际制造时，先将多个磁铁9分别吸附在承载板7上，然后将承载板7放置在外界注塑模具的模腔内，而后再向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，利用磁铁9与承载板7之间的吸引力将磁铁9稳稳定位在承载板7上，防止熔融塑胶冲击而导致磁铁9与承载板7之间发生相对移动，提升磁性定子模块5的制造良率。请参阅图1至图7所示，所述导板111上设置有多个穿孔23，穿孔23沿导板111的长度方向贯穿导板111，多个穿孔23关于导板111的中心线对称设置，确保导板111质量分布的均匀性；相邻两个穿孔23之间形成加强筋24，加强筋24有利于增加导板111的强度，在相同长度的情况下，具有加强筋24的导板111相较于不具有加强筋24的的导板111，具有加强筋24的导板111具有更好的抗扭曲、抗弯曲能力，在相同构造的情况下，具有加强筋24的导板111适合挤压出更长的型材而不会发生挤出不良；穿孔23用于连通外界的泵气装置，泵气装置向穿孔23内泵气以实现对导板111的散热，根据实际需要，泵气装置可以向穿孔23内吹气，亦可对穿孔23进行抽气，避免导板111因温度升高发生热胀冷缩而造成使用不良。所述导板111上设置有多个过气孔25，多个过气孔25关于导板111的中心轴线对称设置，多个过气孔25分别与多个穿孔23连通，过气孔25的中心线与穿孔23的中心线交叉设置，过气孔25贯穿导板111的孔壁，本实施例中，过气孔25的中心线与穿孔23的中心线垂直设置，过气孔25用于连通穿孔23及第一盲槽12，流经穿孔23的气体经由过气孔25流入第一盲槽12中，进而对第一盲槽12内的磁性定子模块5及线圈单元11进行散热，避免磁性定子模块5及线圈单元11发热而影响电动模组的正常使用。所述导板111上设置有第三盲槽26，第三盲槽26自第一盲槽12的底壁凹设而成，第三盲槽26具有底面27及分别与底面27两端连接的两个侧面28，两个侧面28关于导板111的中心线对称设置，底面27与侧面28之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔25贯穿侧面28；相较于过气孔25贯穿第一盲槽12的平面底壁或平面侧壁，经由侧面28与底面27的特殊布局设置，避免第一盲槽12内的磁性定子模块5或线圈单元11遮盖住过气孔25而影响过气孔25的正常使用。以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

权利要求：1.一种改良式电动移动平台，包括基台、第一电动模组、第二电动模组及第三电动模组，第一电动模组、第二电动模组、第三电动模组的构造相同；其特征在于：所述电动模组包括导板、设置于导板的磁性定子模块、滑动设置于导板的线圈模块，磁性定子模块用于驱动线圈模块沿导板来回滑动；第一电动模组的导板、第二电动模组的导板分别设置于基台，第一电动模组、第二电动模组平行设置，第三电动模组的导板两端分别设置于第一电动模组的线圈模块、第二电动模组的线圈模块，第一电动模组的线圈模块的滑动方向与第三电动模组的线圈模块的滑动方向交叉设置。2.根据权利要求1所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述磁性电子模块包括承载板、塑胶板及多个磁铁，承载板设置于导板，多个磁铁设置于承载板，多个磁铁平行设置，多个磁铁沿承载板的长度方向共线设置，多个磁铁位于承载板的同一侧，任意相邻两个磁铁远离承载板一侧的极性相反；塑胶板注塑成型在承载板上，塑胶板用于将多个磁铁封装在承载板上，塑胶板的熔点低于承载板的熔点。3.根据权利要求2所述的改良式电动移动平台，其特征在于：每一所述电动模组均具有两个磁性定子模块，两个磁性定子模块分别设置于导板，两个磁性定子模块平行设置，线圈模块设有位于两个磁性定子模块之间的线圈单元，两个磁性定子模块用于驱动线圈单元。4.根据权利要求3所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述导板设有第一盲槽，第一盲槽自导板的顶面凹设而成，第一盲槽沿导板的长度方向延伸设置，导板设有分别位于第一盲槽两侧的两个导轨，两个磁性定子模块的承载板分别设置于第一盲槽的两个侧壁，线圈单元位于第一盲槽内，线圈模块还包括与线圈单元连接的滑板，滑板的两端分别滑动设置于两个导轨。5.根据权利要求2所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述塑胶板包覆承载板，塑胶板设置有第二盲槽，承载板、多个磁铁均位于第二盲槽内，磁铁夹持在承载板与第二盲槽的底壁之间；承载板设有多个定位盲槽，定位盲槽自承载板的外表面凹设而成，多个磁铁分别容设在多个定位盲槽内。6.根据权利要求2所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述承载板设有第一防脱孔，第一防脱孔自承载板的外表面凹设而成，第一防脱孔靠近磁铁一端的孔径小于第一防脱孔远离磁铁一端的孔径，塑胶板设有容设于第一防脱孔内的第一防脱部。7.根据权利要求6所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述承载板设有第二防脱孔，塑胶板设有容设于第二防脱孔的第二防脱部，第一防脱孔贯穿承载板的顶面，第二防脱孔贯穿承载板的侧面，第一防脱孔的中心线与第二防脱孔的中心线交叉设置，第二防脱孔的中心线与多个磁铁之间的连线交叉设置。8.根据权利要求1所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述导板设有多个穿孔，穿孔沿导板的长度方向贯穿导板，多个穿孔关于导板的中心线对称设置；相邻两个穿孔之间形成加强筋，穿孔用于连通外界的泵气装置，泵气装置向穿孔内泵气以实现对导板的散热。9.根据权利要求8所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述导板设置有多个过气孔，多个过气孔分别与多个穿孔连通，过气孔的中心线与穿孔的中心线交叉设置，过气孔贯穿导板的孔壁。10.根据权利要求9所述的改良式电动移动平台，其特征在于：所述导板设有第三盲槽，第三盲槽具有底面及分别与底面两端连接的两个侧面，两个侧面关于导板的中心线对称设置，底面与侧面之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔贯穿侧面。

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