申请/专利权人：淄博双马新材料科技股份有限公司;淄博钟楼特种耐火材料有限公司

申请日：2019-04-17

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN109969725B

主分类号：B65G37/00

分类号：B65G37/00;B65B65/00;B65B43/42;B65B43/46;B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2019.07.30#实质审查的生效;2019.07.05#公开

摘要：塞棒自动生产系统，属于自动化生产设备领域。包括循环轨道（1）和吊装机构（14），沿循环轨道（1）依次设置有第一夹持机械手（5）、第二夹持机械手（6）、落料机构（7）和振动机构（8），在循环轨道（1）上设有循环托盘（2），在第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）的一侧分别设有存放托盘（12）；吊装机构（14）设置在循环轨道（1）的一侧，吊装机构（14）上设有抱紧塞棒（64）的塞棒夹持机构（71）以及用于连接存放托盘（12）的存放托盘连接机构（72）。实现胶筒在装料、振动、加压等各工序中的循环，逐步完成塞棒（64）的生产工序，自动化程度高，降低了人工成本，提高加工效率和产品质量。

主权项：1.一种塞棒自动生产系统，其特征在于：包括循环轨道（1）和吊装机构（14），沿循环轨道（1）依次设置有第一夹持机械手（5）、第二夹持机械手（6）、落料机构（7）和振动机构（8），在循环轨道（1）上设有循环托盘（2），循环托盘（2）连接有带动其沿循环轨道（1）移动的行走动力机构（4），在循环托盘（2）上放置有胶筒底座（47），在第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）的一侧分别设有存放托盘（12）；吊装机构（14）设置在循环轨道（1）的一侧，吊装机构（14）连接有带动其水平移动的移动机构，吊装机构（14）升降设置在移动机构上，吊装机构（14）上设有抱紧塞棒（64）的塞棒夹持机构（71）以及用于连接存放托盘（12）的存放托盘连接机构（72）；在所述第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）的一侧还分别设有托盘升降机构（11），存放托盘（12）放置在托盘升降机构（11）上侧，两个存放托盘（12）之间设有上下相互连接的串联机构；所述串联机构包括固定连接在存放托盘（12）上侧中部的一根立柱（46），立柱（46）为空心结构，一个存放托盘（12）的立柱（46）插入另一个存放托盘（12）的立柱（46）下部内侧，两根立柱（46）的插接处设有连接插销的横向通孔（84）；所述存放托盘连接机构（72）包括连接柱（80）、第一连接盘（81）、第二连接盘（83）和抱箍（82），连接柱（80）竖直固定在吊装机构（14）上，第一连接盘（81）固定在连接柱（80）的下端，在存放托盘（12）上侧中部的一根立柱（46），第二连接盘（83）固定在立柱（46）上端，两个抱箍（82）相对摆动地设置在第一连接盘（81）的两侧，抱箍（82）内侧设有扣合在第一连接盘（81）与第二连接盘（83）外侧的固定槽。

全文数据：塞棒自动生产系统技术领域塞棒自动生产系统，属于自动化生产设备领域。背景技术塞棒是冶炼行业的常用耐火件，以往的塞棒生产都是人工将填充料填充到胶筒内，工作效率低，在生产过程中需要经常搬动，劳动量非常大，人工成本高，而且由于人工存在较大工作误差，生产的塞棒质量差，达不到用户要求。发明内容本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种塞棒自动生产系统，代替人工，实现塞棒的全自动化生产。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该塞棒自动生产系统，包括循环轨道和吊装机构，沿循环轨道依次设置有第一夹持机械手、第二夹持机械手、落料机构和振动机构，在循环轨道上设有循环托盘，循环托盘连接有带动其沿循环轨道移动的行走动力机构，在循环托盘上放置有胶筒底座，在第一夹持机械手与第二夹持机械手的一侧分别设有存放托盘；吊装机构设置在循环轨道的一侧，吊装机构连接有带动其水平移动的移动机构，吊装机构升降设置在移动机构上，吊装机构上设有抱紧塞棒的塞棒夹持机构以及用于连接存放托盘的存放托盘连接机构。优选的，在所述第一夹持机械手与第二夹持机械手的一侧还分别设有托盘升降机构，存放托盘放置在托盘升降机构上侧，两个存放托盘之间设有上下相互连接的串联机构。优选的，所述托盘升降机构包括导向套筒、升降立柱、固定支座、升降支座和托盘升降丝杠，固定支座固定在多个导向套筒的上端，升降支座设置在固定支座的上方，多个升降立柱固定在升降支座的下侧，升降立柱下端穿过固定支座插入导向套筒内，托盘升降丝杠上端与升降支座固定连接，托盘升降丝杠的下端向下穿过固定支座，带动托盘升降丝杠升降的电机以及减速机固定在固定支座上。优选的，所述升降支座的上侧设有一个旋转座，升降支座上固定有带动旋转座旋转的旋转电机。优选的，所述串联机构包括固定连接在存放托盘上侧中部的一根立柱，立柱为空心结构，一个存放托盘的立柱插入另一个存放托盘的立柱下部内侧，两根立柱的插接处设有连接插销的横向通孔。优选的，在所述存放托盘上设有多个用于固定胶筒底座的固定孔，胶筒底座的下侧设有插入固定孔内的定位柱。优选的，还包括塞棒运输机构，塞棒运输机构上设有多个塞棒固定杆，塞棒插接固定在塞棒固定杆的外侧。优选的，所述塞棒运输机构包括装载板和行走底板，塞棒固定杆固定在装载板上，装载板通过第一行走机构水平移动地设置在行走底板上，行走底板连接有带动其水平移动的第二行走机构，第一行走机构与第二行走机构的移动方向相互垂直。优选的，第一夹持机械手与第二夹持机械手均包括机械臂、第二夹爪和第一夹爪，机械臂连接有带动其旋转的旋转机构和带动其升降的机械臂升降机构，第二夹爪固定在机械臂的下部，第一夹爪设置在第二夹爪上方的机械臂上。优选的，所述存放托盘连接机构包括连接柱、第一连接盘、第二连接盘和抱箍，连接柱竖直固定在吊装机构上，第一连接盘固定在连接柱的下端，在存放托盘上侧中部的一根立柱，第二连接盘固定在立柱上端，两个抱箍相对摆动地设置在第一连接盘的两侧，抱箍内侧设有扣合在第一连接盘与第二连接盘外侧的固定槽。与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：本发明利用循环轨道实现胶筒在装料、振动、加压等各工序中的循环，逐步完成塞棒的生产工序，自动化程度高，降低了人工成本，而且还设置了移动机构及其上的吊装机构，在吊装机构上设有抱紧塞棒的塞棒夹持机构以及用于连接存放托盘的存放托盘连接机构，通过塞棒夹持机构可以将塞棒异动至指定位置，进一步降低工人劳动强度，提高塞棒生产的自动化水平，通过存放托盘连接机构可以将两个或者更多的托盘竖向串联起来，将串联的两个托盘放置到等静压设备中加压，提高加工效率。附图说明图1为该塞棒自动生产系统的立体结构示意图。图2为第一夹持机械手的示意图。图3为该机械手实施例1的另一角度的立体结构示意图。图4为图3中A处的局部放大图。图5为胶筒与胶筒底座的示意图。图6为卡箍的示意图。图7为该第二夹持机械手的立体结构示意图。图8为图7中B处的局部放大图。图9为托盘升降机构的示意图。图10为该塞棒自动生产系统的立体结构示意图。图11为图10中C处的局部放大图。图12为塞棒夹持机构与存放托盘连接机构的示意图。图13为存放托盘连接机构的示意图。图14为串联机构的示意图。其中：1、循环轨道2、循环托盘3、胶筒4、行走动力机构5、第一夹持机械手6、第二夹持机械手7、落料机构8、振动机构9、等静压装置10、清洗装置11、托盘升降机构12、存放托盘13、行车14、吊装机构15、塞棒运输机构16、烘干箱17、机械手底座18、轴承座19、安装板20、旋转电机21、旋转齿轮22、支撑立臂23、机械臂24、配重钢丝绳25、导向筒26、配重块27、定滑轮28、升降电机29、支撑立杆30、下压丝杠31、下压电机32、第一夹手电机33、压盘34、第一夹爪35、升降夹紧爪36、夹紧升降电机37、夹紧升降丝杠38、第二夹手电机39、第二夹爪40、锁紧板41、第一夹紧板42、第二夹紧板43、水平夹紧爪44、水平夹紧丝杠45、水平夹紧电机46、立柱47、胶筒底座48、卡箍本体49、固定销50、固定套筒51、固定座52、定位销53、弹簧54、锁紧座55、开启环56、导向杆57、导向块58、固定支座59、升降支座60、导向套筒61、升降立柱62、托盘升降丝杠63、旋转座64、塞棒65、塞棒固定杆66、装载板67、第一离合板68、行走底板69、第二离合板70、吊装机械臂71、塞棒夹持机构72、存放托盘连接机构73、塞棒夹臂74、下夹臂75、上夹臂76、塞棒夹紧丝杠77、夹臂连接板78、压紧槽79、压紧销80、连接柱81、第一连接盘82、抱箍83、第二连接盘84、横向通孔85、固定孔。具体实施方式图1~14是该塞棒自动生产系统的最佳实施例，下面结合附图1~14对本发明做进一步说明。参见图1，该塞棒自动生产系统包括循环轨道1和吊装机构14，沿循环轨道1依次设置有第一夹持机械手5、第二夹持机械手6、落料机构7和振动机构8，在循环轨道1上设有循环托盘2，循环托盘2连接有带动其沿循环轨道1移动的行走动力机构4，在托盘上放置有胶筒底座47，在第一夹持机械手5与第二夹持机械手6的一侧分别设有存放托盘12；吊装机构14设置在循环轨道1的一侧，吊装机构14连接有带动其水平移动的移动机构，吊装机构14升降设置在移动机构上。在第一夹持机械手5与第二夹持机械手6的一侧还分别设有托盘升降机构11，存放托盘12放置在托盘升降机构11上侧。行走动力机构4为电机以及滚轮，电机带动滚轮在循环轨道1上滚动，循环轨道1上的多个托盘相互连接。落料机构7包括三个沿循环轨道1依次排列的三个筒仓，三个筒仓通过支架固定在循环轨道1的上方，筒仓下部设有承重机构和阀门。参见图2~3，第一夹持机械手5包括机械臂23、第二夹爪39和第一夹爪34，机械臂23连接有带动其旋转的旋转机构和带动其升降的机械臂升降机构，第二夹爪39固定在机械臂23的下部，第一夹爪34设置在第二夹爪39上方的机械臂23上。旋转机构包括机械手底座17、支撑立臂22和旋转电机20，支撑立臂22转动设置在机械手底座17上，旋转电机20通过旋转齿轮21连接支撑立臂22的下端，机械手底座17上侧固定有一个轴承座18，支撑立臂22的下端设有一个安装板19，在轴承座18内固定有推力轴承，安装板19设置在推力轴承上侧。机械臂升降机构包括机械手升降电机28，机械手升降电机28固定在支撑立臂22的上端，支撑立臂22内侧设有丝杠以及导向柱，丝杠螺纹连接有升降螺母，导向柱上设有导向滑块，机械臂23伸入支撑立臂22内连接升降螺母和导向滑块，机械手升降电机28通过丝杠带动机械臂23升降。在机械臂23上端固定有一个支撑立杆29，第一夹爪34和下压机构固定在支撑立杆29上，为了适应更多产品的型号，可以在机械臂23上设置带动第一夹爪34升降的电机和减速机，这样就可以带动第一夹爪34升降，将其调节至合适的高度。第一夹爪34的两个夹体通过齿轮连接带动其旋转的第一夹手电机32，第二夹爪39的两个夹体通过齿轮连接带动其旋转的第二夹手电机38。下压机构包括下压丝杠30和带动下压丝杠30升降的下压电机31，下压丝杠30的下端设有一个压盘33，下压电机31通过减速机连接下压丝杠30，下压丝杠30通过压盘33压紧在塞帽上侧，并将塞帽压入胶筒3内。支撑立臂22上设有带动机械臂23上升的配重机构，降低提升机械臂23所需要的动力，机械臂23升降更加平稳。具体的，配重机构包括配重钢丝绳24、配重块26和导向筒25，配重钢丝绳24的一端与机械臂23固定连接，另一端连接配重块26，导向筒25与机械臂23分别设置在支撑立臂22的两侧，配重块26滑动设置在导向筒25内，支撑立臂22上端两侧设有定滑轮27，配重钢丝绳24从定滑轮27上侧绕过。参见图3~4，第一夹爪34上侧设有用于锁紧卡箍的锁紧板40；机械臂23上还设有增加第一夹爪34夹紧力的第一夹爪夹紧辅助机构。在将塞帽压入胶筒3后需要用卡箍将胶筒3上端锁紧，以往都需要人工将卡箍锁紧，影响了生产效率，而且由于采用自动化生产，人员操作存在安全隐患，本实施例利用第一夹爪34在加紧胶筒3的同时通过锁紧板40抱紧卡箍的两端，实现卡箍自动锁紧，提高了工作效率，而且结构简单，不需要单独锁紧卡箍的机构。同时，卡箍是通过内置弹簧53实现自动锁紧的，为了防止第一夹爪34夹紧力不够，确保卡箍能够被锁紧，本实施例设置在第一夹爪夹紧辅助机构，辅助第一夹爪34抱紧胶筒3和卡箍。第一夹爪夹紧辅助机构包括夹紧升降机构和升降夹紧爪35，夹紧升降机构设置在机械臂23的侧部，升降夹紧爪35连接夹紧升降机构，升降夹紧爪35两端内侧壁为由下至上逐渐向外侧倾斜的楔面，升降夹紧爪35设置在第一夹爪34下侧，第一夹爪34的后端外侧设有与所述楔面相配合的第一夹紧板41，第一夹紧板41的外侧面由下至上逐渐向外侧倾斜。本实施例的夹紧升降机构包括夹紧升降电机36和夹紧升降丝杠37，夹紧升降电机36通过减速机连接夹紧升降丝杠37，夹紧升降丝杠37带动升降夹紧爪35升降，在第一夹爪34一侧的机械臂23上固定有一根导向杆56，导向杆56上端固定有一个导向块57,导向块57上开设有与第一夹爪34侧部相配合的凹槽，实现对第一夹爪34的导向，升降夹紧爪35上升后通过楔面与第一夹紧板41逐渐接触，升降夹紧爪35通过夹紧板带动第一夹爪34进一步夹紧胶筒3，提供更大的夹紧力。参照图5，胶筒3下端固定一个胶筒底座47，第一夹爪34与第二夹爪39均为弧形，第二夹爪39的上部内径大于下部内径，在第二夹爪39的内壁形成一个夹持台阶。以与胶筒底座47相适配，从而夹紧胶筒3后通过胶筒底座47提升胶筒3，避免提升过程中胶筒3打滑下落，使用方便。参照图6，本实施例中上述的卡箍可以采用图示结构，卡箍包括卡箍本体48，卡箍本体48的两端分别固定有固定销49和固定套筒50，固定销49的端部一侧开设有定位孔，固定套筒50的外侧固定有一个固定座51，固定座51内侧设一个定位销52，固定座51上侧连接有一个锁紧座54，锁紧座54与定位销52之间设有推动定位销52向固定套筒50内侧移动的弹簧53，第一夹爪34在加紧胶筒3的同时利用锁紧板40夹紧卡箍本体48的两端，固定销49插入固定套筒50内，定位销52的下端为斜面，固定销49碰到定位销52后推动定位销52上移，固定销49继续移动后定位销52在弹簧53的作用下插入固定销49的定位孔内，从而抱紧胶筒3。在定位销52的上端还固定有一个开启环55，在需要打开卡箍时，可以在机械手上设置一个上侧为斜面的开启杆，开启杆抱紧的过程中插入开启环55内逐步带动定位销52向上移动，从而实现卡箍的开启。参照图7~8，本实施例中第二夹持机械手6与第一夹持机械手5的结构相比，在机械臂23上还设有用于增加第二夹爪39夹紧力的第二夹爪夹紧辅助机构。胶筒3内的物料通过等静压后形成塞棒毛胚并需要从胶筒3内取出，利用第一夹爪34与第二夹爪39夹紧胶筒3后，机械臂23向上移动，机械臂23带动胶筒3向上移动，使得胶筒3与塞棒毛胚分离，然后机械臂23将胶筒3放置到输送轨道上，进行循环使用，在此过程中在输送轨道上放置有胶筒底座47，需要利用卡箍将胶筒3下端与胶筒底座47固定连接，以往都是通过人工完成，本实施例利用第二夹爪39在夹持胶筒底座47的同时扣紧卡箍，提高了工作效率，为了使第二夹爪39具有足够的夹紧力使卡箍能够卡紧锁定，在机械臂23上增设了第二夹爪夹紧辅助机构。第二夹爪夹紧辅助机构包括相连接的夹紧水平伸缩机构和水平夹紧爪43，夹紧水平伸缩机构固定在机械臂23的下端并带动水平夹紧爪43水平移动，水平夹紧爪43的前端内侧为由前至后逐渐向内侧倾斜的楔面，第二夹爪39上设有与所述楔面相配合的第二夹紧板42。夹紧水平伸缩机构包括水平夹紧丝杠44和水平夹紧电机45，水平夹紧电机45通过减速机连接水平夹紧丝杠44，水平夹紧爪43固定在水平夹紧丝杠44的端部。水平夹紧丝杠44连接有水平导向机构，在水平夹紧电机45通过螺母带动水平夹紧丝杠44平移的过程中水平导向机构防止丝杠旋转。参见图9，托盘升降机构11包括导向套筒60、升降立柱61、固定支座58、升降支座59和托盘升降丝杠62，固定支座58固定在多个导向套筒60的上端，升降支座59设置在固定支座58的上方，多个升降立柱61固定在升降支座59的下侧，升降立柱61下端穿过固定支座58插入导向套筒60内，托盘升降丝杠62上端与升降支座59固定连接，托盘升降丝杠62的下端向下穿过固定支座58，带动托盘升降丝杠62升降的电机以及减速机固定在固定支座58上。升降支座59的上侧设有一个旋转座63，升降支座59上固定有带动旋转座63旋转的旋转电机20，通过旋转座63带动存放托盘12旋转。参照图10~11，本实施例中的移动机构为行车13，吊装机构14为固定在行车13下侧的吊装机械臂70，在吊装机构14上设有抱紧塞棒64的塞棒夹持机构71以及用于连接存放托盘12的存放托盘连接机构72，吊装机械臂70内设有带动塞棒夹持机构71和存放托盘连接机构72升降的丝杠和电机，利用存放托盘连接机构72连接存放托盘12，以便于在托盘升降机构11、等静压装置9、清洗装置10之间进行转移，塞棒64清洗完成后，塞棒夹持机构71则可以将塞棒64转移至塞棒运输机构15上，不需要人工搬运，进一步降低劳动强度。塞棒运输机构15上设有多个塞棒固定杆65，塞棒64插接固定在塞棒固定杆65的外侧。具体的，塞棒运输机构15包括装载板66和行走底板68，塞棒固定杆65固定在装载板66上，装载板66通过第一行走机构水平移动地设置在行走底板68上，行走底板68连接有带动其水平移动的第二行走机构，第一行走机构与第二行走机构的移动方向相互垂直。行走底板68上设有带动装载板66在行走底板68上移动的第一丝杠和电机，在行走底板68的一侧还设有带动行走底板68水平移动的第二丝杠和电机，第一丝杠的螺母上设有转动设置的第一离合板67，装载板66上设有第一离合板67相配合的第一凹槽，第二丝杠的螺母上设有第二离合板69，行走底板68上则设有与第二离合板69相配合的第二凹槽，第一离合板67卡入第一凹槽内，第一丝杠则可以带动装载板66移动，第二离合板69卡入第二凹槽内，第二丝杠则可以带动行走底板68移动，第二离合板69与第二凹槽分离后，则可以将行走底板68、装载板66以及塞棒固定杆65上的塞棒64利用拖车拖送至烘干箱16内进行烘干，全程无需工人搬运。参照图12~13，塞棒夹持机构71包括塞棒夹臂73、下夹臂74、上夹臂75、塞棒夹紧丝杠76、夹臂连接板77和压紧销79，上夹臂75一端与下夹臂74上端转动连接，两个上夹臂75另一端转动连接，两个下夹臂74的中部通过压紧销79转动连接，下夹臂74的下端分别固定有一个塞棒夹臂73，塞棒夹臂73下端为弧形，以便于增加与塞棒64的接触面积。塞棒夹紧丝杠76竖直设置并连接有带动其升降的电机和减速机，夹臂连接板77固定在塞棒夹紧丝杠76的下端，夹臂连接板77上开设有竖向的压紧槽78，压紧销79的一端伸入压紧槽78内，塞棒夹紧丝杠76带动夹臂连接板77上升时，压紧槽78的底部就会通过压紧销79带动下夹臂74与上夹臂75相互靠近折叠，塞棒夹臂73向外侧翻转，当需要夹紧塞棒64时，塞棒夹紧丝杠76带动夹臂连接板77下降，下夹臂74与上夹臂75在自身重力的作用下下降伸展，两个塞棒夹臂73随之相互靠拢最终夹紧在塞棒64的两侧，下夹臂74与上夹臂75通过杠杆力夹紧塞棒64，如果塞棒64重量较大，则可以使塞棒夹紧丝杠76继续下降，通过夹臂连接板77的压紧槽78向下压紧压紧销79，增加两个塞棒夹臂73的夹紧力。存放托盘连接机构72包括连接柱80、第一连接盘81、第二连接盘83和抱箍82，连接柱80竖直固定在吊装机构14上，第一连接盘81固定在连接柱80的下端，在存放托盘12上侧中部固定有一根立柱46，第二连接盘83固定在立柱46上端，两个抱箍82相对摆动地设置在第一连接盘81的两侧，抱箍82内侧设有扣合在第一连接盘81与第二连接盘83外侧的固定槽。参照图14，本实施例中在两个存放托盘12之间设有上下相互连接的串联机构，可以将两个存放托盘12上下连接，一次性吊装两个存放托盘12上的塞棒64进行转移和加压，进一步提高了工作效率。串联机构包括固定连接在存放托盘12上侧中部的一根立柱46，立柱46为空心结构，一个存放托盘12的立柱46插入另一个存放托盘12的立柱46下部内侧，两根立柱46的插接处设有连接插销的横向通孔84。在存放托盘12上设有多个用于固定胶筒底座47的固定孔85，胶筒底座47的下侧设有插入固定孔85内的定位柱。工作过程：行走动力机构4带动循环托盘2在循环轨道1上循环行走，首先循环托盘2上的胶筒3依次经过三个筒仓下方，筒仓内的物料经过称重后由阀门落入胶筒3内，然后筒仓到达振动机构8，振动机构8抱紧胶筒3进行振动，振动完成后胶筒3继续随循环托盘2行走至第一夹持机械手5处，第一夹持机械手5抱紧胶筒3上部以及胶筒底座47下侧，将胶筒3由循环托盘2转移至存放托盘12，托盘升降机构11上每放置一个胶筒3后旋转度，直至存放托盘12上放置六个胶筒3，然后托盘升降机构11下降，通过串联机构在立柱46上侧再连接另一个存放托盘12，当两个存放托盘12都放置胶筒3完成后利用行车13和吊装机械臂70将存放托盘12放入等静压装置9中加压，加压完成后利用行车13和吊装机械臂70将存放托盘12放置到第二夹持机械手6一侧的托盘升降机构11上，第二夹持机械手6夹持胶筒3由下向上提升，使胶筒3与塞棒64分离，第二夹持机械手6将胶筒3放置到循环轨道1的循环托盘2上，此时循环托盘2上人工或者机械手放置一个新的胶筒底座47，所以第二夹持机械手6直接将胶筒3放置在胶筒底座47上，进行循环加料、振动，行车13和吊装机械臂70则将塞棒64送入清洗装置10进行清洗，清洗完成后，吊装机械臂70上的塞棒夹持机构71夹持塞棒64逐个放置到塞棒运输机构15的塞棒固定杆65上，放置塞棒64的过程中装载板66与行走底座在水平且相互垂直的两个方向上行走，以减少行车13的行走动作，装载完成后利用拖车将行走底板68拖送至烘干箱16烘干，完成塞棒64的初步生产，整个过程基本上不需要工人参与，极大地的降低了工人劳动强度，提高了工作效率和产品质量。以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

权利要求：1.一种塞棒自动生产系统，其特征在于：包括循环轨道（1）和吊装机构（14），沿循环轨道（1）依次设置有第一夹持机械手（5）、第二夹持机械手（6）、落料机构（7）和振动机构（8），在循环轨道（1）上设有循环托盘（2），循环托盘（2）连接有带动其沿循环轨道（1）移动的行走动力机构（4），在循环托盘（2）上放置有胶筒底座（47），在第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）的一侧分别设有存放托盘（12）；吊装机构（14）设置在循环轨道（1）的一侧，吊装机构（14）连接有带动其水平移动的移动机构，吊装机构（14）升降设置在移动机构上，吊装机构（14）上设有抱紧塞棒（64）的塞棒夹持机构（71）以及用于连接存放托盘（12）的存放托盘连接机构（72）。2.根据权利要求1所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：在所述第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）的一侧还分别设有托盘升降机构（11），存放托盘（12）放置在托盘升降机构（11）上侧，两个存放托盘（12）之间设有上下相互连接的串联机构。3.根据权利要求2所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述托盘升降机构（11）包括导向套筒（60）、升降立柱（61）、固定支座（58）、升降支座（59）和托盘升降丝杠（62），固定支座（58）固定在多个导向套筒（60）的上端，升降支座（59）设置在固定支座（58）的上方，多个升降立柱（61）固定在升降支座（59）的下侧，升降立柱（61）下端穿过固定支座（58）插入导向套筒（60）内，托盘升降丝杠（62）上端与升降支座（59）固定连接，托盘升降丝杠（62）的下端向下穿过固定支座（58），带动托盘升降丝杠（62）升降的电机以及减速机固定在固定支座（58）上。4.根据权利要求3所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述升降支座（59）的上侧设有一个旋转座（63），升降支座（59）上固定有带动旋转座（63）旋转的旋转电机（20）。5.根据权利要求2所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述串联机构包括固定连接在存放托盘（12）上侧中部的一根立柱（46），立柱（46）为空心结构，一个存放托盘（12）的立柱（46）插入另一个存放托盘（12）的立柱（46）下部内侧，两根立柱（46）的插接处设有连接插销的横向通孔（84）。6.根据权利要求1或2所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：在所述存放托盘（12）上设有多个用于固定胶筒底座（47）的固定孔（85），胶筒底座（47）的下侧设有插入固定孔（85）内的定位柱。7.根据权利要求1所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：还包括塞棒运输机构（15），塞棒运输机构（15）上设有多个塞棒固定杆（65），塞棒（64）插接固定在塞棒固定杆（65）的外侧。8.根据权利要求7所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述塞棒运输机构（15）包括装载板（66）和行走底板（68），塞棒固定杆（65）固定在装载板（66）上，装载板（66）通过第一行走机构水平移动地设置在行走底板（68）上，行走底板（68）连接有带动其水平移动的第二行走机构，第一行走机构与第二行走机构的移动方向相互垂直。9.根据权利要求1所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述第一夹持机械手（5）与第二夹持机械手（6）均包括机械臂（23）、第二夹爪（39）和第一夹爪（34），机械臂（23）连接有带动其旋转的旋转机构和带动其升降的机械臂升降机构，第二夹爪（39）固定在机械臂（23）的下部，第一夹爪（34）设置在第二夹爪（39）上方的机械臂（23）上。10.根据权利要求1所述的塞棒自动生产系统，其特征在于：所述存放托盘连接机构（72）包括连接柱（80）、第一连接盘（81）、第二连接盘（83）和抱箍（82），连接柱（80）竖直固定在吊装机构（14）上，第一连接盘（81）固定在连接柱（80）的下端，在存放托盘（12）上侧中部的一根立柱（46），第二连接盘（83）固定在立柱（46）上端，两个抱箍（82）相对摆动地设置在第一连接盘（81）的两侧，抱箍（82）内侧设有扣合在第一连接盘（81）与第二连接盘（83）外侧的固定槽。

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