申请/专利权人：江苏中炜医疗科技有限公司

申请日：2017-02-06

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN106726534B

主分类号：A61H39/06

分类号：A61H39/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2017.09.29#专利申请权的转移;2017.06.23#实质审查的生效;2017.05.31#公开

摘要：本发明属于艾灸用品技术领域，尤其是涉及一种自控式艾灸装置。包括机械手，机械手上可拆卸地安装有设有能够装入艾条的艾条安装盒，艾条设置在艾条安装盒内，艾条包括艾条体，艾条体中沿艾条体轴向穿设有由导热材料制成的热射体，热射体的热射端从艾条体下端穿出并露出于艾条安装盒下端，艾条安装盒上设有能够检测体表穴位与热射体的热射端之间距离的距离传感器和能够检测热射体的热射端输出的艾灸温度的温度传感器，机械手、距离传感器和温度传感器均与控制器相连接。优点在于：将灸针功能和艾条热熏功能合一，能够将艾条燃烧产生的灰尘隔离，不需要专门清灰，能够对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离以及热射艾条的热熏温度进行自动控制。

主权项：1.一种自控式艾灸装置，其特征在于，包括机械手（1），所述的机械手（1）上可拆卸地安装有设有能够装入艾条（2）的艾条安装盒（3），所述的艾条（2）设置在艾条安装盒（3）内，所述的艾条（2）包括艾条体（4），所述的艾条体（4）中沿艾条体（4）轴向穿设有由导热材料制成的热射体（5），所述的热射体（5）的热射端从艾条体（4）下端穿出并露出于艾条安装盒（3）下端，所述的艾条安装盒（3）上设有能够检测体表穴位与热射体（5）的热射端之间距离的距离传感器（6）和能够检测热射体（5）的热射端输出的艾灸温度的温度传感器（7），所述的机械手（1）、距离传感器（6）和温度传感器（7）均与控制器（8）相连接；所述的艾条安装盒（3）与艾条体（4）之间形成过烟通道（9），在艾条安装盒（3）上端设有呈筒状且与过烟通道（9）相连通的烟罩体（10）；所述的热射体（5）为中空管体，所述的热射体（5）的中心线与艾条体（4）的中心线重合，所述的热射体（5）下端设有位于艾条安装盒（3）下端外侧的热射口（11）；所述的热射体（5）下端设有穿设于艾条安装盒（3）下端的热射头（12），所述的热射口（11）设置在热射头（12）的端部，所述的热射头（12）呈外大内小的扩口喇叭形或内大外小的缩口圆锥形；所述的热射头（12）与热射体（5）连为一体或者两者通过可拆卸结构相连以便于选取扩口喇叭形的热射头（12）或缩口圆锥形的热射头（12）；所述的热射体（5）位于艾条体（4）内的管壁开有若干管壁通孔；所述的管壁通孔均匀分布在热射体（5）上；所述的艾条安装盒（3）由隔热材料制成，在艾条安装盒（3）下端设有端盖（13），在端盖（13）中心开有热射孔（14），在热射孔（14）的外围开有若干透气孔（15），所述的热射体（5）的热射端穿出热射孔（14）；所述的艾条安装盒（3）内壁设有若干沿着艾条安装盒（3）轴向延伸的凸筋（16），所述的凸筋（16）分布在同一圆周上且当艾条体（4）装入艾条安装盒（3）内时所述的凸筋（16）能作用于艾条体（4）外壁。

全文数据：自控式艾灸装置技术领域[0001]本发明属于艾灸用品技术领域，尤其是涉及一种自控式艾灸装置。背景技术[0002]艾灸是利用艾条燃烧所产生的温度熏烤体表穴位，从而达到治疗疾病的一种传统有效的中医治疗方法。还可用以给针灸的针传送热能到较深的穴位，灸针以达到温经散寒、消淤散结、行气活血的功效。艾灸是靠艾条自身燃烧所产生的温度熏烤体表穴位。传统的艾灸是手持艾条进行操作，特别是在灸针时仅靠手持艾条操作则难度更大，因为需要一手握持艾条，一手握持灸针，无法使艾条的燃烧中心点和针的顶点同时对准穴位，整体设计还不够合理。由于艾灸时要产生灰尘，而灰尘落到皮肤上使临床受污染，不能达到整洁卫生;在熏烤时段艾条燃烧后所产生的灰层如不及时清理，会直接影响热力传导使治疗效果下降；由于在进行艾灸时医护人员用手握持艾条操作熏烤，无法完全把艾条用净，既浪费资源也提高了综合治疗成本。医护人员在给患者做艾灸时，只能用手握持艾条熏烤，无法做到体表穴位的准确定位，由于艾灸时均需要护士手持进行操作，过远达不到治疗效果，过近容易灼伤患者皮肤，更难做距离的恒定;在给患者进行艾灸时，护士需随时询问患者对温度的感受以便及时调整距离，如遇到智力异常包括老年痴呆、聋哑、幼儿、外宾会使交流受阻，会给双方都带来不便，现有的艾灸装置不能对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离进行自动调节，不能对热射艾条的位置以及热射艾条的热熏温度进行自动控制。[0003]为了对现有技术进行改进，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种温灸器及艾条清灰工具[申请号:CN201410353125.2]，包括与人体接触的支撑座和开口向下的帽状罩，该帽状罩顶部具有穿过艾条的开孔，帽状罩上还固定有夹持艾条的弹性夹，艾条燃烧端下方设有隔灰网，所述的帽状罩和隔灰网一起固定在支撑座上部，其特征是:所述帽状罩侧面开设有清灰孔。[0004]上述方案虽然在一定程度上解决了现有技术的不足，但是不能自动对表穴位与热射艾条顶点之间的距离以及热射艾条的热熏温度进行自动控制。发明内容[0005]本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，将灸针功能和艾条热熏功能合一，能够将艾条燃烧产生的灰尘隔离，不需要专门清灰，且能够对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离以及热射艾条的热熏温度进行自动控制的自控式艾灸装置。[0006]为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案:本自控式艾灸装置，其特征在于，包括机械手，所述的机械手上可拆卸地安装有设有能够装入艾条的艾条安装盒，所述的艾条设置在艾条安装盒内，所述的艾条包括艾条体，所述的艾条体中沿艾条体轴向穿设有由导热材料制成的热射体，所述的热射体的热射端从艾条体下端穿出并露出于艾条安装盒下端，所述的艾条安装盒上设有能够检测体表穴位与热射体的热射端之间距离的距离传感器和能够检测热射体的热射端输出的艾灸温度的温度传感器，所述的机械手、距离传感器和温度传感器均与控制器相连接。艾条将灸针功能和艾条热熏功能合一;艾条燃烧时产生白勺烟雾通过过烟通道被引导艾条后端，通过烟罩体排出烟雾，艾条的前端不被烟雾所影响，视野较为清晰，利于医务人员艾灸时对准人体穴位，且因为艾条安装盒具有隔热作用，医护人员手持时不容易被烫伤，方便医护人员握持，利于艾条被完全燃尽;距离传感器检测对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离，当距离不在设定范围时，控制器控制艾条安装盒移动从而控制体表穴位与艾条顶点之间的距离，通过温度传感器检测艾条的热熏温度，当温度过低时，拉近艾条顶点与体表穴位之间的距离，当温度过高时，拉远艾条顶点与体表穴位之间的距离，从而实现艾灸装置对距离和温度的自动控制，整体设计合理。[0007]在上述的自控式艾灸装置中，所述的艾条安装盒与艾条体之间形成过烟通道，在艾条安装盒上端设有呈筒状且与过烟通道相连通的烟罩体。通过烟罩体排出烟雾，艾条的前端不被烟雾所影响，视野较为清晰，利于医务人员艾灸时对准人体穴位。[0008]在上述的自控式艾灸装置中，所述的热射体为中空管体，所述的热射体的中心线与艾条体的中心线重合，所述的热射体下端设有位于艾条安装盒下端外侧的热射口。艾条自身燃烧的能量通过热射体发射到热射体露出的热射口，热射口作为灸针时针的顶点。[0009]在上述的自控式艾灸装置中，所述的热射体下端设有穿设于艾条安装盒下端的热射头，所述的热射口设置在热射头的端部，所述的热射头呈外大内小的扩口喇叭形或内大外小的缩口圆锥形。内大外小的缩口圆锥形使得热气喷出时能够呈喷射状态，外大内小的扩口喇叭形则利于扩大喷射范围，利于对准穴位。[0010]在上述的自控式艾灸装置中，所述的热射头与热射体连为一体或者两者通过可拆卸结构相连以便于选取扩口喇叭形的热射头或缩口圆锥形的热射头。[0011]在上述的自控式艾灸装置中，所述的热射体位于艾条体内的管壁开有若干管壁通孔;所述的管壁通孔均匀分布在热射体上。热熏气通过管壁通孔进入到热射体内腔。[0012]在上述的自控式艾灸装置中，所述的艾条安装盒由隔热材料制成，在艾条安装盒下端设有端盖，在端盖中心开有热射孔，在热射孔的外围开有若干透气孔，所述的热射体的热射端穿出热射孔;所述的艾条安装盒内壁设有若干沿着艾条安装盒轴向延伸的凸筋，所述的凸筋分布在同一圆周上且当艾条体装入艾条安装盒内时所述的凸筋能作用于艾条体外壁。热射孔供热射头穿出，透气孔供热熏气透出，将灸针功能和艾条热熏功能合一，只需要一只手握持艾条即可，方便操作，利于对准穴位。[0013]在上述的自控式艾灸装置中，所述的烟罩体包括下端大上端小的杯状体，在杯状体的上端设有与杯状体内部贯通的管状体，所述的杯状体的下端与艾条安装盒之间设有通气结构;所述的通气结构包括若干固定在杯状体上且沿杯状体轴向延伸的条形体，所述的条形体沿杯状体周向分布;或者所述的通气结构包括若干开于杯状体侧面的通气孔，所述的通气孔呈条形且沿杯状体轴向延伸，所述的通气孔沿杯状体周向分布。艾条燃烧时产生的烟气通过通气结构流出。[0014]在上述的自控式艾灸装置中，所述的机械手设置在基座上，所述的基座上设有X向导轨，X向导轨上滑动连接有X向滑动座，所述的X向滑动座上固定连接有Y向导轨，所述的Y向导轨与Y向滑动座相连接，所述的X向滑动座与X向驱动器相连接，所述的Y向滑动座与Y向驱动器相连接，所述的X向驱动器和Y向驱动器分别与控制器相连接，所述的机械手设有能够调节艾条安装盒倾斜角度的角度调节组件。利于艾条位置的调节，灵活性强。[0015]在上述的自控式艾灸装置中，所述的角度调节组件包括倾斜杆，所述的倾斜杆的上端转动连接有第一转动座，所述的第一转动座上转动连接有第二转动座，所述的艾条安装盒与第二转动座相连接，所述的第一转动座转动时形成的转动面与第二转动座转动时形成的转动面相垂直，所述的第一转动座和第二转动座分别与相对应的旋转驱动电机相连接，所述的旋转驱动电机与控制器相连接，所述的倾斜杆通过可伸缩竖直杆与Y向滑动座固定连接，所述的可伸缩竖直杆与能够驱动可伸缩竖直杆纵向伸缩的纵向驱动器相连接，所述的纵向驱动器与控制器相连接。通过角度调节组件对艾条的角度进行大范围的调节，灵活性强。[0016]与现有的技术相比，本自控式艾灸装置的优点在于：[0017]第一，距离传感器检测对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离，当距离不在设定范围时，控制器控制艾条安装盒移动从而控制体表穴位与艾条顶点之间的距离，通过温度传感器检测艾条的热熏温度，当温度过低时，拉近艾条顶点与体表穴位之间的距离，当温度过高时，拉远艾条顶点与体表穴位之间的距离，从而实现艾灸装置对距离和温度的自动控制，整体设计合理。[0018]第二，艾条燃烧时产生的烟雾通过过烟通道被引导艾条后端，通过烟罩体排出烟雾，艾条体的前端不被烟雾所影响，视野较为清晰，利于医务人员艾灸时对准人体穴位，且因为吸烟管具有隔热作用，医护人员手持热射艾条组件时不容易被烫伤，方便医护人员握持艾条，利于艾条被完全燃尽。[0019]第三，艾条燃烧时产生的热量通过透气孔输出，对人体穴位进行热熏，艾条自身燃烧的能量通过热射体发射到热射体露出的热射口，该露出端作为灸针时针的顶点，将灸针功能和艾条热熏功能合一，只需要一只手握持艾条即可，方便操作，利于对准穴位。附图说明[0020]图1是本发明提供的俯视图。[0021]图2是本发明提供的侧视图。[0022]图3是本发明提供的结构示意图。[0023]图4是本发明提供的图3的剖视图。[0024]图5是本发明提供的端盖的放大图。[0025]图6是本发明提供的另一种烟罩体的结构示意图。[0026]图7是本发明提供的一种热射艾条的结构示意图。[0027]图8是本发明提供的图7的剖视图。[0028]图9是本发明提供的另一种热射艾条的结构示意图。[0029]图10是本发明提供的图9的剖视图。[0030]图11是本发明提供的结构框图。[0031]图中，机械手1、艾条2、艾条安装盒3、艾条体4、热射体5、距离传感器6、温度传感器7、控制器8、过烟通道9、烟罩体10、热射口11、热射头12、端盖13、热射孔14、透气孔15、凸筋16、杯状体17、管状体18、通气结构19、条形体20、通气孔21、基座22、X向导轨23、X向滑动座24、Y向导轨25、Y向滑动座26、向驱动器27、Y向驱动器28、倾斜杆29、第一转动座3〇、第二转动座31、旋转驱动电机32。具体实施方式[0032]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0033]如图1-11所示，本自控式艾灸装置包括机械手1，机械手1上可拆卸地安装有设有能够装入艾条2的艾条安装盒3，艾条2设置在艾条安装盒3内，艾条2包括艾条体4，艾条体4中沿艾条体4轴向穿设有由导热材料制成的热射体5，热射体5的热射端从艾条体4下端穿出并露出于艾条安装盒3下端，艾条安装盒3上设有能够检测体表穴位与热射体5的热射端之间距离的距离传感器6和能够检测热射体5的热射端输出的艾灸温度的温度传感器7,机械手1、距离传感器6和温度传感器7均与控制器8相连接。艾条2将灸针功能和艾条热熏功能合一;艾条2燃烧时产生的烟雾通过过烟通道9被引导艾条2后端，通过烟罩体10排出烟雾，艾条2的前端不被烟雾所影响，视野较为清晰，利于医务人员艾灸时对准人体穴位，且因为艾条安装盒3具有隔热作用，医护人员手持时不容易被烫伤，方便医护人员握持，利于艾条2被完全燃尽;距离传感器6检测对体表穴位与热射艾条顶点之间的距离，当距离不在设定范围时，控制器8控制艾条安装盒3移动从而控制体表穴位与艾条2顶点之间的距离，通过温度传感器7检测艾条2的热熏温度，当温度过低时，拉近艾条2顶点与体表穴位之间的距离，当温度过高时，拉远艾条2顶点与体表穴位之间的距离，从而实现艾灸装置对距离和温度的自动控制，整体设计合理。[0034]其中，艾条安装盒3与艾条体4之间形成过烟通道9,在艾条安装盒3上端设有呈筒状且与过烟通道9相连通的烟罩体10。通过烟罩体1〇排出烟雾，艾条2的前端不被烟雾所影响，视野较为清晰，利于医务人员艾灸时对准人体穴位。更具体地说，热射体5为中空管体，热射体5的中心线与艾条体4的中心线重合，热射体5下端设有位于艾条安装盒3下端外侧的热射口11。艾条2自身燃烧的能量通过热射体5发射到热射体5露出的热射口11，热射口11作为灸针时针的顶点。热射体5下端设有穿设于艾条安装盒3下端的热射头12,热射口11设置在热射头12的端部，热射头12呈外大内小的扩口喇叭形或内大外小的缩口圆锥形。热射头12与热射体5连为一体或者两者通过可拆卸结构相连以便于选取扩口喇叭形的热射头12或缩口圆锥形的热射头12。内大外小的缩口圆锥形使得热气喷出时能够呈喷射状态，外大内小的扩口喇叭形则利于扩大喷射范围，利于对准穴位。作为一种改进，热射体5位于艾条体4内的管壁开有若干管壁通孔;管壁通孔均匀分布在热射体5上。热熏气通过管壁通孔进入到热射体内腔。[0035]其中，艾条安装盒3由隔热材料制成，在艾条安装盒3下端设有端盖13,在端盖13中心开有热射孔14，在热射孔14的外围开有若干透气孔15，热射体5的热射端穿出热射孔14;艾条安装盒3内壁设有若干沿着艾条安装盒3轴向延伸的凸筋16，凸筋16分布在同一圆周上且当艾条体4装入艾条安装盒3内时凸筋16能作用于艾条体4外壁。热射孔14供热射头12穿出，透气孔15供热熏气透出，将灸针功能和艾条热熏功能合一，只需要一只手握持艾条2SP可，方便操作，利于对准穴位。更具体地说，烟罩体10包括下端大上端小的杯状体17，在杯状体17的上端设有与杯状体17内部贯通的管状体18,杯状体17的下端与艾条安装盒3之间设有通气结构19;通气结构19包括若干固定在杯状体17上且沿杯状体17轴向延伸的条形体20,条形体20沿杯状体17周向分布;或者通气结构19包括若干开于杯状体17侧面的通气孔21，通气孔21呈条形且沿杯状体17轴向延伸，通气孔21沿杯状体17周向分布。艾条2燃烧时产生的烟气通过通气结构19流出。[0036]其中，机械手1设置在基座22上，基座22上设有X向导轨23，X向导轨23上滑动连接有X向滑动座24,X向滑动座24上固定连接有Y向导轨25,Y向导轨25与Y向滑动座26相连接，X向滑动座24与X向驱动器27相连接，Y向滑动座26与Y向驱动器28相连接，X向驱动器27和Y向驱动器28分别与控制器8相连接，机械手1设有能够调节艾条安装盒3倾斜角度的角度调节组件。利于艾条2位置的调节，灵活性强。更具体地说，角度调节组件包括倾斜杆29,倾斜杆29的上端转动连接有第一转动座30,第一转动座30上转动连接有第二转动座31，艾条安装盒3与第二转动座31相连接，第一转动座30转动时形成的转动面与第二转动座31转动时形成的转动面相垂直，第一转动座30和第二转动座31分别与相对应的旋转驱动电机32相连接，旋转驱动电机32与控制器8相连接，倾斜杆29通过可伸缩竖直杆与Y向滑动座26固定连接，可伸缩竖直杆与能够驱动可伸缩竖直杆纵向伸缩的纵向驱动器相连接，纵向驱动器与控制器8相连接。通过角度调节组件对艾条2的角度进行大范围的调节，灵活性强。[0037]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。[0038]尽管本文较多地使用了机械手1、艾条2、艾条安装盒3、艾条体4、热射体5、距离传感器6、温度传感器7、控制器8、过烟通道9、烟罩体1〇、热射口^、热射头12、端盖13、热射孔14、透气孔15、凸筋16、杯状体17、管状体18、通气结构19、条形体20、通气孔21、基座22、X向导轨23、X向滑动座24、Y向导轨25、Y向滑动座26、X向驱动器27、Y向驱动器28、倾斜杆29、第一转动座30、第二转动座31、旋转驱动电机32等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

权利要求：1.一种自控式艾灸装置，其特征在于，包括机械手a，所述的机械手a上可拆卸地安装有设有能够装入艾条2的艾条安装盒3，所述的艾条2设置在艾条安装盒3内，所述的艾条⑵包括艾条体⑷，所述的艾条体⑷中沿艾条体⑷轴向穿设有由导热材料制成的热射体5，所述的热射体5的热射端从艾条体4下端穿出并露出于艾条安装盒〇3下端，所述的艾条安装盒⑶上设有能够检测体表穴位与热射体⑸的热射端之间距离的距离传感器6和能够检测热射体5的热射端输出的艾灸温度的温度传感器7，所述的机械手1、距离传感器⑹和温度传感器⑺均与控制器⑻相连接。2.根据权利要求1所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的艾条安装盒3与艾条体⑷之间形成过烟通道⑼，在艾条安装盒⑶上端设有呈筒状且与过烟通道⑼相连通的烟罩体10。3.根据权利要求2所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的热射体5为中空管体，所述的热射体5的中心线与艾条体4的中心线重合，所述的热射体5下端设有位于艾条安装盒⑶下端外侧的热射口（11。4.根据权利要求3所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的热射体5下端设有穿设于艾条安装盒3下端的热射头（12，所述的热射口（11设置在热射头（12的端部，所述的热射头（12呈外大内小的扩口喇叭形或内大外小的缩口圆锥形。5.根据权利要求4所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的热射头（12与热射体5连为一体或者两者通过可拆卸结构相连以便于选取扩口喇叭形的热射头（12或缩口圆锥形的热射头12。6.根据权利要求4所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的热射体5位于艾条体⑷内的管壁开有若干管壁通孔;所述的管壁通孔均匀分布在热射体5上。7.根据权利要求4所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的艾条安装盒3由隔热材料制成，在艾条安装盒3下端设有端盖13，在端盖13中心开有热射孔（14，在热射孔14的外围开有若干透气孔（15，所述的热射体⑸的热射端穿出热射孔（14;所述的艾条安装盒⑶内壁设有若干沿着艾条安装盒⑶轴向延伸的凸筋（16，所述的凸筋（16分布在同一圆周上且当艾条体⑷装入艾条安装盒⑶内时所述的凸筋（16能作用于艾条体4外壁。8.根据权利要求2-7中任意一项所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的烟罩体10包括下端大上端小的杯状体17，在杯状体17的上端设有与杯状体（17内部贯通的管状体18，所述的杯状体17的下端与艾条安装盒⑶之间设有通气结构（19;所述的通气结构（19包括若干固定在杯状体17上且沿杯状体17轴向延伸的条形体20，所述的条形体20沿杯状体（17周向分布;或者所述的通气结构（19包括若干开于杯状体（17侧面的通气孔21，所述的通气孔21呈条形且沿杯状体（17轴向延伸，所述的通气孔21沿杯状体17周向分布。9.根据权利要求1-7中任意一项所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的机械手1设置在基座22上，所述的基座（22上设有X向导轨23，X向导轨23上滑动连接有x向滑动座24，所述的X向滑动座24上固定连接有Y向导轨25，所述的Y向导轨25与Y向滑动座26相连接，所述的X向滑动座（24与X向驱动器27相连接，所述的Y向滑动座26与Y向驱动器28相连接，所述的X向驱动器27和Y向驱动器28分别与控制器⑻相连接，所述的机械手1设有能够调节艾条安装盒C3倾斜角度的角度调节组件。10.根据权利要求9所述的自控式艾灸装置，其特征在于，所述的角度调节组件包括倾斜杆29，所述的倾斜杆29的上端转动连接有第一转动座30，所述的第一转动座30上转动连接有第二转动座31，所述的艾条安装盒3与第二转动座31相连接，所述的第一转动座3〇转动时形成的转动面与第二转动座C31转动时形成的转动面相垂直，所述的第一转动座3〇和第二转动座C31分别与相对应的旋转驱动电机32相连接，所述的旋转驱动电机32与控制器8相连接，所述的倾斜杆29通过可伸缩竖直杆与y向滑动座26固定连接，所述的可伸缩竖直杆与能够驱动可伸缩竖直杆纵向伸缩的纵向驱动器相连接，所述的纵向驱动器与控制器8相连接。

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