申请/专利权人：中航华东光电有限公司

申请日：2019-12-25

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN111044039B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C3/00;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2020.05.15#实质审查的生效;2020.04.21#公开

摘要：本发明提供一种基于IMU的单目目标区域自适应高精度测距装置和方法，其中，方法包括：在初始时刻T0处利用测量单元获取待测物，并根据待测物在显示单元中绘制目标区域；移动测量单元，并保持目标区域一直在显示单元中；对目标区域内的特征点进行实时的跟踪测距，以获得距离L1，并且获取测量单元移动的距离L2；在测量单元移动到时刻Tk时，满足N×L2＝L1，其中，N为预设倍数；继续移动测量单元到时刻Tk+n时停止，获取时刻Tk至时刻Tk+n之间对待测物的测距结果；利用测距结果以获得待测物的最终测距结果。该方法克服了双目测距系统算法复杂度高、测距范围固定，以及主动式测距方式存在的测距范围和精度有限的问题。

主权项：1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法利用了一种基于IMU的单目目标区域自适应高精度测距装置，所述装置包括：测量单元，用于获取待测物的图像，并且对所述待测物进行实时的跟踪测距；显示单元，用于显示获取的待测物的图像；数据处理单元，用于对所述测量单元获取的数据进行处理，并且传送至所述显示单元进行显示；所述方法包括：在初始时刻T0处利用所述测量单元获取所述待测物，并根据所述待测物在所述显示单元中绘制目标区域；移动所述测量单元，并保持所述目标区域一直在所述显示单元中；对所述目标区域内的特征点进行实时的跟踪测距，以获得距离L1，并且获取所述测量单元移动的距离L2；在所述测量单元移动到时刻Tk时，满足N×L2＝L1，其中，所述N为预设倍数；继续移动所述测量单元到时刻Tk+n时停止，获取时刻Tk至时刻Tk+n之间对所述待测物的测距结果；利用所述测距结果以获得所述待测物的最终测距结果；获取时刻Tk后对所述待测物的测距结果之后，对所述测距结果进行优化；所述优化包括以下步骤：收集时刻Tk到Tk+n的目标区域内特征点位置集和对应的相机位姿具体的公式表达如下： 如上式所示，每个时刻目标区域的特征点投影在像素坐标中点集为则存在如下关系： K是相机的内参，已知特征点的像素坐标集为定义观测误差为： 对所述相机位姿和特征点进行优化，从而实现对测距的优化；所述对所述相机位姿和特征点进行优化是通过最小化观测误差实现的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中航华东光电有限公司 基于IMU的单目目标区域自适应高精度测距装置和方法

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