申请/专利权人：江苏大学

申请日：2021-05-21

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113418064B

主分类号：F16L23/024

分类号：F16L23/024;F16L23/032;F16L23/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明适用于输油臂对接技术领域，公开了一种输油臂自动对接系统,包括对接靶和对接头；所述对接靶包括固定卡圈、定位靶、锁紧法兰；所述固定卡圈与所述定位靶设为一体，在其上设有夹紧孔位；所述定位靶上设有位置大小不一的圆孔；所述锁紧法兰设有定位孔和锁紧孔；所述对接头包括固定卡圈、识别平台、定位法兰；所述定位法兰包括可伸入定位孔的柔性定位销和锁紧钩；所述固定卡圈和所述识别平台设置为一体，其上设有摄像头及光电测距传感器得定位孔。所述机器视觉检测系统包括上述自动对接系统和视觉识别模块。本发明结构设计合理，能实现码头输油臂的高效对接，改善人工作业的弊端，很好地符合了智能制造的要求。

主权项：1.一种输油臂自动对接系统，包括油轮端输油臂4和输油臂15，其特征在于，所述油轮端输油臂4上安装有锁紧法兰5，所述输油臂15上安装有定位法兰14，所述定位法兰14上设置有若干柔性预紧销8和若干刚性锁紧钩9；所述锁紧法兰5上设有若干预紧插槽6和若干锁紧沟槽7；每个所述锁紧沟槽7内固定有由液压马达驱动的锁紧钩3；定位靶1由固定卡圈13连接到所述油轮端输油臂4上；识别平台11由固定卡圈13连接到所述输油臂15上，所述识别平台11上安装有工业相机10和与所述工业相机10信号连接的光电测距传感器，所述工业相机10正对所述定位靶1；具体运动过程为：（1）对接靶运动：输油时，位于油轮上的油轮端输油臂4通过平移，运动到固定位置，并将定位靶1伸出，旋转到指定位置，供工业相机10进行拍照识别；（2）对接头的运动：定位靶1运动到指定位置后，输油臂15开始移动，运动到预定位置范围，4个光电测距传感器12对定位靶上的四个点位进行测距，通过比对四个点位返回距离值计算出输油臂的倾斜角度，根据倾斜角度输油臂15进行相应的角度调整；接着工业相机10开始对定位靶1进行拍照，将照片传回到处理器中进行计算，计算得出偏差角度及偏差距离；输油臂15根据处理器返回的偏差距离进行补偿运动；工业相机持续拍照传给处理器，处理器可不断地计算偏差角度与偏差距离，直至在工业相机10传回的照片中，定位靶1位于预定的位置；（3）对接运动：定位靶1和识别平台11都运动到指定位置后，输油臂15首先进行预紧，定位法兰14沿轴向进行平移运动，使8个柔性预紧插销销8预先进入预紧插槽6内；此时工业相机10进行拍照，经处理器处理后，根据返回数据定位法兰14进行微调；随后，定位法兰14进项刚性连接，定位法兰14沿轴向继续平移，直至定位法兰14与锁紧法兰5刚好贴合；接着锁紧法兰5上的8个锁紧钩3伸出，将8个刚性锁紧钩9固定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种输油臂自动对接系统

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