申请/专利权人：青岛农业大学

申请日：2019-12-13

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112293027B

主分类号：A01D29/00

分类号：A01D29/00;A01D33/14;G05B19/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.03.02#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本发明公开一种花生联合收获机多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置，包括信息传感器，控制平台、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏，所述信息传感器、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏均与控制平台相连。基于航向角、俯仰角、横滚角等传感器，将采集的数据送入控制平台，实时显示当前航向值、俯仰值、横滚值等参数，然后基于控制平台处理发出的调控信号控制多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器动作，实现对垄距、垄高、垄型等进行在线适配调节功能，为有效提高花生收获的收获水平和收获效益。

主权项：1.花生联合收获机多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置，其特征在于：包括信息传感器，PLC控制平台、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏，所述信息传感器、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏均与PLC控制平台相连；所述信息传感器包括：俯仰角传感器，传感花生联合收获机的上下俯仰角度；航向角传感器，传感花生联合收获机的前进航向；横滚角传感器，传感花生联合收获机的左右侧倾；航向角传感器、俯仰角传感器、横滚角传感器通过485通讯送入PLC控制平台；多个单独的垄距传感器，传感相邻垄之间的垄间距离；多个单独的限深轮传感器，传感每个单垄的挖掘铲入土深度；每垄都配备单独的垄距传感器和上下纬度距离传感器，并具备单独的液压执行部件；所述的调控装置包括两种工作模式：1）自动化调节模式：通过航向角，一方面纠正花生联合收获机行驶航向，另一方面，当实际航向偏离目标航向后，通过多垄独立垄距液压执行器及其垄距传感器，根据航向偏差值对垄间距进行纠正补偿，实时调节每垄的垄间距；通过俯仰角，感知地形对收获台的上下纬度影响，当出现下俯后，根据俯仰角偏差值单独调节每垄的上升距离，当出现上仰后，对整体每垄收获台进行自身重力下的下落自适应调节；通过横滚角，测算出对不同单垄上下纬度的影响尺度，进而对各个单垄进行上下纬度调节；航向角、俯仰角、横滚角三参数能够单独使用，也能够混合使用，通过触摸屏能够切换参数作用模式，不同混合模式下对每垄的调节模型和参数各异，所述混合模式包括航向角+俯仰角、航向角+横滚角、俯仰角+横滚角；2）自动化+人工调节模式：在收获作业时，能够随时人工改变航向角、俯仰角、横滚角三参数的作用模式，也能够改变其目标期望数值，在整个改变期间，自动化模式一直在后台运行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛农业大学 花生联合收获机多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置

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