申请/专利权人：深圳市普拉托科技有限公司

申请日：2023-11-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117236827B

主分类号：G06Q10/0833

分类号：G06Q10/0833;G06K7/10;G06V10/25;G06V10/30;G06V10/44;G06V20/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本申请涉及计算机技术领域，提供了一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法及系统，该方法用于包括中央控制器和校验装置的系统，该方法在托盘处于空闲状态时，中央控制器通过第一扫码装置获取托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取托盘的位置信息；其中，第一扫码装置和定位装置均设于托盘；中央控制器基于射频识别ID获取托盘的停泊位置的编码，并基于位置信息和编码控制托盘移动至停泊位置；其中，停泊位置设有校验装置；校验装置通过第二扫码装置获取托盘的射频识别ID，并基于射频识别ID判断托盘与停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器。该方法能够防止托盘的误操作。

主权项：1.一种基于智慧托盘的托盘状态监控方法，其特征在于，所述方法用于基于智慧托盘的托盘状态监控系统，所述系统包括中央控制器和校验装置，所述方法包括：所述中央控制器通过重力传感器组件实时获取托盘的受力信息；其中，所述重力传感器组件包括多个重力传感器，所述重力传感器设于货物与所述托盘的接触面，所述受力信息包括各个所述重力传感器检测到的重力值；所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态；若所述托盘处于空闲状态，所述中央控制器通过第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并通过定位装置获取所述托盘的位置信息；其中，所述第一扫码装置和所述定位装置均设于所述托盘；所述中央控制器基于所述射频识别ID获取所述托盘的停泊位置的编码，并基于所述位置信息和所述编码控制所述托盘移动至所述停泊位置；其中，所述停泊位置设有所述校验装置；所述校验装置通过第二扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，并基于所述射频识别ID判断所述托盘与所述停泊位置是否匹配，并将判断结果发送至所述中央控制器；在所述中央控制器基于所述受力信息判断所述托盘是否处于空闲状态之后，所述方法还包括：若所述托盘不处于空闲状态，所述中央控制器计算各个所述重力值之间的标准差，并将所述标准差与预设标准差进行比较；若所述标准差大于所述预设标准差，所述托盘上的货物的放置状态存在异常，所述中央控制器控制所述托盘停止运动，并通过所述第一扫码装置获取所述托盘的射频识别ID，及通过所述定位装置获取所述托盘的位置信息；所述中央控制器通过所述第一扫码装置获取所述托盘上的货物的第一标识码；所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态；所述中央控制器基于所述射频识别ID、所述位置信息和所述第一标识码控制机械手将所述托盘上的货物置于安全状态，包括：所述中央控制器基于所述第一标识码在预设的货物信息数据库中获取所述机械手的抓取位姿；所述中央控制器通过所述射频识别ID获取所述托盘的置物面的形状信息，并基于所述形状信息确定所述置物面的中心点；所述中央控制器基于所述位置信息控制所述机械手移动至所述托盘的位置，并控制所述机械手以所述抓取位姿抓取所述货物，及在所述置物面上移动所述货物，以使所述货物的重心与所述中心点之间的连线垂直于水平面；所述校验装置在将判断结果发送至所述中央控制器之前，所述方法还包括，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理，所述校验装置对所述判断结果进行加密处理的方法，包括：获取第二标识码、第三标识码和标准编码表；其中，所述第二标识码为所述校验装置的标识码，所述第三标识码为所述中央控制器的标识码，所述标准编码表包括数字列和字符列；基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表；提取所述射频识别ID中的数字和所述停泊位置的编码中的数字；将提取的所有所述数字按照预设的排序规则进行排列，得到第一数组，并提取所述第一数组中的最大数，及采用所述第一数组的方差分别乘以所述第一数组中的每个数字，得到第二数组；提取所述第二数组中的每个数字在十位上的数字，得到第三数组，并提取所述第二数组中的每个数字在个位上的数字，得到第四数组；基于所述目标编码表对所述第三数组进行编码，得到第一字符列，并基于所述目标编码表对所述第四数组进行编码，得到第二字符列；基于所述第一数组和所述第一字符列生成第一向量；基于所述第二数组和所述第二字符列生成第二向量；基于所述第三数组和所述第二字符列生成第三向量；基于所述第四数组和所述第一字符列生成第四向量；基于所述第一向量、所述第二向量、所述第三向量和所述第四向量生成加密矩阵；采用所述加密矩阵对所述判断结果进行加密；所述基于所述第二标识码、所述第三标识码和所述标准编码表生成目标编码表，包括：在所述第二标识码和所述第三标识码中提取目标字符；其中，所述目标字符为所述标准编码表的字符列中不存在的字符，所述目标字符包括至少一个；采用所述目标字符替换所述标准编码表在指定位置的字符，得到中间目标编码表；删除所述中间目标编码表的字符列的第一个字符，得到第一字符空位，并将所述第一字符空位之后的各个字符均向前移动一个字符空位，得到第二字符空位，及将所述中间目标编码表的字符列的第一个字符插入所述第二字符空位，得到所述目标编码表。

全文数据：

权利要求：

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