申请/专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745816A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/42;G06V10/764;G01S17/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。

主权项：1.一种激光雷达位置识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S10，通过机器人搭载的3D激光雷达传感器获取当前帧点云，将所述点云转换为距离图，并将该距离图输入到训练好的全局特征提取网络中，将全局特征提取网络的输出作为对应的查询全局特征向量；步骤S20，将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；步骤S30，计算所述查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所 激光雷达位置识别方法、系统、装置

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