申请/专利权人：北京黑鸟科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117741179A

主分类号：G01P15/00

分类号：G01P15/00;G01P15/18;G01P15/14;G01C21/18;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种基于安装在骑行鞋上的六轴传感器的踩踏姿态检测方法，首先利用三轴陀螺仪的数据通过角速度积分公式计算获取传感器的姿态欧拉角；然后在与重力加速度相反的方向增加一个与重力加速度数值大小一样的补偿加速度值；将该补偿的加速度值通过计算获得的姿态欧拉角分解到当前的XYZ三轴；将补偿数值与当前加速度传感器的三轴加速度数值求和从而抵消重力加速度的影响；补偿计算后三轴加速度数值通过姿态欧拉角重新分配到初始位置的XYZ三轴上。本发明提供的方法能够实时补偿重力加速度的影响，更加精确的提取因为骑行踩踏发力而带来的脚部运动加速度的真实数值，从而能精确的感知骑行运动时的脚部姿态。

主权项：1.一种基于安装在骑行鞋上的六轴传感器的踩踏姿态检测方法，其特征在于，包括如下步骤：提取陀螺仪三个轴的角速度数值；通过角速度积分公式计算获取传感器的姿态欧拉角；在与重力加速度相反的方向增加一个与重力加速度数值大小一样的补偿加速度值；将该补偿的加速度值通过计算获得的姿态欧拉角分解到当前的XYZ三轴；将补偿数值与当前加速度传感器的三轴加速度数值求和从而抵消重力加速度的影响；补偿计算后三轴加速度数值通过姿态欧拉角重新分配到初始位置的XYZ三轴上；通过Z轴的加速度数值和Y轴的加速度数值判断踩踏一周的脚部动作；通过X轴的加速度数值判断脚部左右摆动的大小。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京黑鸟科技有限公司 基于安装在骑行鞋上的六轴传感器的踩踏姿态检测方法

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