申请/专利权人：霞智科技有限公司

申请日：2023-11-13

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742284A

主分类号：G05B23/02

分类号：G05B23/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种机器人急停安全保护的方法和装置，涉及机器人技术领域，在急停按钮输入侧增加硬件看门狗控制电路，在死机或者软件异常时，硬件看门狗能输出有效的急停信号，让机器人处于急停状态，硬件看门狗电路采用独立于CPU之外的外置看门狗芯片或可编程逻辑器件实现，具体包括以下步骤：步骤一、检测是否按下急停按钮；步骤二、检测控制电路板上的CPU运行状态；步骤三、检测输出的急停信号电平高低；步骤四、机器人急停；步骤五、机器人继续或恢复正常工作。本发明在急停按钮输入侧增加独立的硬件看门狗控制电路，当机器人控制软件死机或控制软件异常，硬件看门狗控制电路能输出急停信号，让机器人处于急停状态，实现急停功能。

主权项：1.一种机器人急停安全保护的方法，其特征在于，在急停按钮输入侧增加硬件看门狗控制电路，在死机或者软件异常时，硬件看门狗能输出有效的急停信号，让机器人处于急停状态，硬件看门狗电路采用独立于CPU之外的外置看门狗芯片或可编程逻辑器件实现，具体包括以下步骤：步骤一、检测是否按下急停按钮：若急停按钮没有按下，则执行步骤二，若急停按钮按下，则执行步骤四；步骤二、检测控制电路板上的CPU运行状态：CPU启动初始化时进行检测，若CPU运行正常，则执行步骤三，若CPU运行异常，则执行步骤四；步骤三、检测输出的急停信号电平高低：若输出的急停信号为低电平，则执行步骤四，若输出的急停信号为高电平，则执行步骤五；步骤四、机器人急停：让机器人处于急停状态，对异常状况进行检测维修；步骤五、机器人继续或恢复正常工作：维修完成后，解除急停状态，机器人继续或者恢复正常工作，保证机器人可以正常进行其他任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 霞智科技有限公司 一种机器人急停安全保护的方法和装置

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